CppAD+Ipopt demo

环境依赖

本demo在Ubuntu20.04下运行。依赖如下

• cmake
• CppAD
• Ipopt

cmake的安装直接终端运行

sudo apt install cmake

CppAD和Ipopt的安装参考博客资料.

编译项目

mkdir build
cd build
cmake ../
make

运行项目

在build文件夹内，运行

• 测试CppAD

  ./CppAD_demo 

• 测试CppAD+Ipopt

  ./cppad_ipopt_demo  

OSQP/OSQP-eigen demo

OSQP 是一种二次规划求解器，可用求解线性组合或二次规划问题，在同类问题中求解效率极高！

OSQP是用纯C实现的，但是纯C中对于矩阵和向量的操作不是特别友好，因此为了更方便使用OSQP，在构造C++接口时，引入了Eigen库，方便矩阵和向量的操作。

• 相关类

  osqp-eigen主要是构造了三个类，Data类、Setting类、Solver类：

  • Data类：对C语言OSQP中的OSQPData(struct)进行包装
  • Setting类：对C语言OSQP中的OSQPSetting(struct)进行包装
  • Solver类：对C语言OSQP中的OSQPWorkspace(struct)进行包装

• 求解过程

  1. 创建求解器Solver的实例
  2. 设置Setting参数
  3. 设置Data参数
  4. 初始化求解器Solver
  5. 求解优化问题
  6. 提取最优解

OSQP与OSQP-eigen安装

• OSQP安装

  git clone --recursive https://github.com/osqp/osqp
  cd osqp
  mkdir build
  cd build
  cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
  make
  sudo make install

• osqp-eigen安装

  osqp-eigen依赖eigen3，ubuntu系统里内置安装了eigen3包。

  git clone https://github.com/robotology/osqp-eigen.git
  cd osqp-eigen
  mkdir build 
  cd build
  cmake ..    #默认安装在/usr/local/include中,非apt安装的包，不在/usr/include/下，而是/usr/local/include下
  make
  sudo make install

测试

首先编译项目

mkdir build
cd build
cmake ../
make

• osqp测试

  ./osqp_demo

• osqp-eigen测试 例子来自于博客

  ./osqp_eigen_demo