Ajouter un indicateur de surcharge CPU / non respect du temps réel MBED

[NicoFarmer]

Calculer un indicateur de surcharge CPU base sur le principe suivant :

Algo V1 simple

• Si la période entre 2 appels de la tache la plus souvent utilisée est supérieur a un certain seuil, incrémenter un compteur de surcharge CPU (cela signifie que le temps réel n'est plus assure)
• Sinon, décrémenter le compteur
• Diffuser un message vers Labotbox avec la valeur de ce compteur.

Si le compteur s’incrémente en permanence, c'est que le CPU est en surcharge et ne respecte pas le temps reel. Si le compteur est plutôt stable vers des petites valeurs, c'est que la charge CPU est plutôt stable

La tache la plus souvent utilisée est la tache a 20msec (asserv, IA, ...)

[NicoFarmer]

Cote MBED, le calcul est réalisé toutes les 20msec. Le message diffuse dans LABOTBOX genere 2 data dans le DataManager : CPU.OverloadCounter : le compteur qui s'incremente lorsque le temps reel n'est pas respecte CPU.TaskRealPeriod_us : la période mesurée du dernier appel de la tache a 20msec

[NicoFarmer]

Le ticket est laisse ouvert le temps de voir si l'information est exploitable / a calibrer par la constante TOLERANCE_SURCHARGE_CPU_USEC qui représente en usec la tolérance sur la période d'appel entre 2 appels de la tache pour considérer que le temps réel est respecté