ChaeChae0505
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2 years ago Robotic grasping system에서는 좌표계에 대한 이해와 관계를 구성하는 것이 중요하다. 본 논문은 단안 카메라를 입력으로 하여 bin picking system을 구성하였다. domain randomization 기법 등을 이용해서 sim-to-real gap을 줄이고, 카메라와 켈리브레이션으로 온라인으로 한다고 한다. 28 textured household toy graocery objects에 대해서 구성하고 진행하였다고 한다!
참고한 코드? 는
- synthetic data generated 합성데이터를 만드는
- DOPE
- domain randomization으로 J. Tobin, R. Fong, A. Ray, J. Schneider, W. Zaremba, and P. Abbeel, “Domain randomization for transferring deep neural networks from simulation to the real world" IROS 2017 를 사용했다고 한다!!1
Paper : https://arxiv.org/pdf/2008.11822.pdf