search

CopterExpress / clover

ROS-based framework and RPi image to control PX4-powered drones 🍀
https://clover.coex.tech
MIT License
416 stars 266 forks source link

Проблема с переходом в режим "OFFBOARD" #44

Closed grigoriev117 closed 6 years ago

grigoriev117 commented 6 years ago

Добрый день!

Не получается перейти в полетный режим "OFFBOARD". Команда rosservice call /mavros/set_mode "base_mode: 0 custom_mode: 'OFFBOARD'" возвращает False. Возможно, в прошивке PX4 нет такого режима. Подскажите, пожалуйста, как перейти в данный режим?

okalachev commented 6 years ago

PX4 нельзя перевести в OFFBOARD, если не шлется поток setpoint'ов, то есть целевого задания для полета. В образе включен модуль, для упрощенного программирования автономных полетов, который автоматически правильно переводит в OFFBOARD: https://clever.copterexpress.com/simple_offboard.html.

При этом, если mode_sent возращается как False, то необходимо проверить подключение коптера (rostopic echo /mavros/state). При необходимости сменить тип подключения с USB на UART или наоборот.

grigoriev117 commented 6 years ago

Поток setpoint'ов шлется:

rostopic pub -r 5 /mavros/setpoint_position/local geometry_msgs/PoseStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 2.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0"

При проверке подключения значение Connected: True, но перевести в OFFBOARD не удается, mode_sent возвращает False. При этом получается переводить в другие режимы типа 'STABILIZE' или 'ALT_HOLD'

okalachev commented 6 years ago

В PX4 нет режимов  STABILIZE и ALT_HOLD (есть STABILIZED и ALTCTL).

У тебя точно PX4? Может, APM?

grigoriev117 commented 6 years ago

Спасибо, после перепрошивки PX4 все работает, в режим 'OFFBOARD' переходит.