在无人车这样的地面车辆上运动的数据集可以用么

Gutsgwh1997 / lidar_IMU_calib

浙大开源的Lidar IMU标定工具，适配了自己的数据集。

GNU General Public License v3.0

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Closed daijiaoshou closed 3 years ago

Gutsgwh1997 commented 3 years ago

类似于无车人这种平面运动，这种方法是用不了的。难以保证IMU至少在两个轴向上充分被激励，此外退化运动（例如纯平移）还会增加lidar-imu标定的不可观测维度，这一部分的分析可以看LIC-Fusion 2.0-C章节，也是浙大大佬们的工作。

daijiaoshou commented 3 years ago

好的，谢谢