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IPNL-POLYU / UrbanNavDataset

UrbanNav:An Open-sourced Multisensory Dataset for Benchmarking Positioning Algorithms Designed for Urban Areas
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传感器标定 #36

Closed gkychd closed 1 year ago

gkychd commented 1 year ago

你好，请问一下各个传感器都是通过什么方法进行标定的，时间同步问题怎么解决

ZARDheart commented 1 year ago

感觉更新的几个数据的相机与IMU之间标定参数似乎不太对

DarrenWong commented 1 year ago

感谢对我们的工作的关注，

标定部分: IMU部分我们采用Allan Variance ( https://github.com/gaowenliang/imu_utils) 视觉部分: 采用CAD的设计参数+Kalibr, LiDAR部分: 采用CAD设计参数+ 优化方法标定 GNSS接收机: 采用CAD设计参数+人工标定

时间同步: 我们采用Chrony + GPSd 来接收Ublox M8T NMEA+PPS 信号去同步ROS工控机到GPS时间，每个传感器均以ROS时间戳为准， 此数据集暂没考虑信号传输的延迟.会继续优化，谢谢~

DarrenWong commented 1 year ago

感觉更新的几个数据的相机与IMU之间标定参数似乎不太对

关于相机和IMU部分的，请参考 issue #17 and #27