add/GPS

[kengohozumi]

概要

GPSのシュミレーションの追加

できるようになること

• robot_localizationにGPSを追加できる

[kengohozumi]

すみません　start_sim.launchを実行した際に [ERROR] [1675156931.090701239]: Failed to build tree: child link [gps_link] of joint [gps_joint] not found

[robot_state_publisher-8] process has died [pid 43001, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher name:=robot_state_publisher log:=/home/ubuntu/.ros/log/bd16535a-a148-11ed-9a2d-0242ac110002/robot_state_publisher-8.log]. log file: /home/ubuntu/.ros/log/bd16535a-a148-11ed-9a2d-0242ac110002/robot_state_publisher-8*.log

Error [parser_urdf.cc:3154] Unable to call parseURDF on robot model Error [parser.cc:488] parse as old deprecated model file failed. [ WARN] [1675156932.888000054, 0.098000000]: Failed to meet update rate! Took 0.098000000000000003775

のエラーが出てしまいます、、 https://yoshiaki-toyama.com/ros-gps_imu_plugin/ を参考にしました。

[kengohozumi]

以前シュミレーションでGPSを使っていたらどこを参考にしたか教えてほしいです、、。

[Alpaca-zip]

@kengohozumi 今回はここで大丈夫だけど、次回以降は以下の点に気を付けてください。

---

PRは編集が終了したブランチをmainに取り込んでもらうために、レビュワーに確認を依頼する場所です。 なので、質問事項はissuesにお願いしますー。どうしても作業途中のブランチでPRを出したい場合にはドラフトで出してください。

[Alpaca-zip]

すみません　start_sim.launchを実行した際に [ERROR] [1675156931.090701239]: Failed to build tree: child link [gps_link] of joint [gps_joint] not found

[robot_state_publisher-8] process has died [pid 43001, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher name:=robot_state_publisher log:=/home/ubuntu/.ros/log/bd16535a-a148-11ed-9a2d-0242ac110002/robot_state_publisher-8.log]. log file: /home/ubuntu/.ros/log/bd16535a-a148-11ed-9a2d-0242ac110002/robot_state_publisher-8*.log

Error [parser_urdf.cc:3154] Unable to call parseURDF on robot model Error [parser.cc:488] parse as old deprecated model file failed. [ WARN] [1675156932.888000054, 0.098000000]: Failed to meet update rate! Took 0.098000000000000003775

のエラーが出てしまいます、、 https://yoshiaki-toyama.com/ros-gps_imu_plugin/ を参考にしました。

こちらの件ですが、エラーの内容は確認しましたか？

[ERROR] [1675156931.090701239]: Failed to build tree: child link [gps_link] of joint [gps_joint] not found

上のエラーは、gps_jointの子リンクであるgps_linkが見つからないという内容です。すなわちgps_linkという名前のリンクが存在していないか、書き方が間違っているかのどちらかです。

今回の場合、明らかにgps.urdf.xacroの中にそのような名前のリンクはありません。

[kengohozumi]

わかりました　すみません issue にプログラムの変更点をpushすることはできるのですか？

[kengohozumi]

わかりました　ありがとうございます

[Alpaca-zip]

これからソフトを触っていくと沢山のエラーに会うと思うけど、とりあえずエラーが出た時にやってほしいことは以下です。

1. エラーの内容を読む。（翻訳できないなら翻訳ソフトに突っ込む）
2. それでも意味わからなかったら、エラーの内容でググる。（Stack Overflowとかで同じようなエラーの内容について質問してる人が絶対いる）
3. それでもわからなかったら、該当するリポジトリのissuesに投げる。

お願いします―。

[Alpaca-zip]

わかりました　すみません issue にプログラムの変更点をpushすることはできるのですか？

できないです。issuesは単に質問をする場所です。 あらかじめブランチを切っておいて、issuesで「このブランチで編集してるけど、ここができないorわからない」みたいな感じで言ってくれれば対応します―。

[kengohozumi]

わかりました　ありがとうございます

[kengohozumi]

ありがとうございます　エラーなくできたのでこのブランチはクローズして もう一度pushします。