add GPS

[kengohozumi]

概要

-シュミレーションでGPSを使えるようにする

やったこと

-orange.xacroの編集 gps.urdf.xacroの追加

できるようになること

• robot_localizationでGPSが使えるようになる

[kengohozumi]

エラーなく使えて、topicも出力を確認しました。 確認お願いします

robot_localizationにGPSを使えるようにするのはこのブランチで行ってもいいですか？

[Alpaca-zip]

エラーなく使えて、topicも出力を確認しました。

確認お願いします

robot_localizationにGPSを使えるようにするのはこのブランチで行ってもいいですか？

robot_localizationとの併用の件はこのブランチでやって貰っておっけーです。 @koki0624 に指摘してもらった修正と同時進行でやってもらえればいいと思います。

[kengohozumi]

書き換えました 確認お願いします ノイズに関してはこれから調整します

[kengohozumi]

シュミレーションでのnavsat_transform_nodeを使えるようにしました 確認お願いします robot_localizationでGPSを使う上でのパラメータ調整は後ほどやります。 それが終わったら実機で使えるように書き換えます 実機で使う上でtty/ACMの追加が必要なのですがどうしたらいいでしょうか？

[koki0624]

シュミレーションでのnavsat_transform_nodeを使えるようにしました 確認お願いします

とりあえず、エラーなく動くことは確認しました。

実機で使う上でtty/ACMの追加が必要なのですがどうしたらいいでしょうか？

つくばチャレンジのときに松本君に教えたような教えてないような気がするので、いったん聞いてみてください。 分からなければissueとかに投稿してもらえると助かります。

[koki0624]

@kengohozumi ロボットの初期方位（yaw）が3.14になっていたことで、robot_localicationのデータがおかしなことになっていたので、0にしてプッシュしました。

[Alpaca-zip]

@kengohozumi うるさい様ですみません。reviewerに確認して貰いたい時は以前教えたように、レビューのRe-requestをしてください。よろしくお願いします。

[Alpaca-zip]

シュミレーションでのnavsat_transform_nodeを使えるようにしました 確認お願いします

とりあえず、エラーなく動くことは確認しました。

実機で使う上でtty/ACMの追加が必要なのですがどうしたらいいでしょうか？

つくばチャレンジのときに松本君に教えたような教えてないような気がするので、いったん聞いてみてください。 分からなければissueとかに投稿してもらえると助かります。

こちらの件ですが、分からない人が多いと思う(私も忘れてしまっている😅)のでお手数だけど、issueを立てて貰えますか？

[Alpaca-zip]

@kengohozumi ロボットの初期方位（yaw）が3.14になっていたことで、robot_localicationのデータがおかしなことになっていたので、0にしてプッシュしました。

@koki0624 こちらの件気づきませんでした。直してくれてありがとう！

[kengohozumi]

2個目のfixはgit pullする前に変更してしまったため余分にcommitが増えてしまいました、、。

[koki0624]

2個目のfixはgit pullする前に変更してしまったため余分にcommitが増えてしまいました、、。

レビュー待ちならRe-requestしてねー

[Alpaca-zip]

@kengohozumi 追加ですみません。 https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/IGVC2023-src/blob/450b33ac6da33dba2fd8436facff829586e93060/igvc2023/launch/sensors.launch#L92 こちら、/odometry/filteredをpublishしているのはnavsat_transformではなくekf_localization_nodeではないですか？

[kengohozumi]

http://docs.ros.org/en/melodic/api/robot_localization/html/navsat_transform_node.html を見ると/fixと/imuと/odometry/filteredの記述ですよね？

[kengohozumi]

GPSのrateは1秒に一回(値10)で大丈夫です。 noiseに関しては他のgps.xacroを参考にして一旦値をそれぞれ0.05にしました。

[kengohozumi]

すみません　start.launchを直し忘れていました。

[kengohozumi]

確認ありがとうございます アドバイスの元、rateは1に変えて1秒に一回にしました。 http://wiki.ros.org/hector_gazebo_plugins にgps.xacroのパラメータ情報が書いてあってミリ秒なんですけど]

remapの odometry/filterdは消去しました

すみません　gpsの方の値は軸の向きが違うというのはnoiseの調節が間違っていますか？？

[koki0624]

確認ありがとうございます アドバイスの元、rateは1に変えて1秒に一回にしました。 http://wiki.ros.org/hector_gazebo_plugins にgps.xacroのパラメータ情報が書いてあってミリ秒なんですけど

rostopic hz トピック名 でデータのレートを確認できます。/fix のレートは1になっているので問題ないかと。

すみません　gpsの方の値は軸の向きが違うというのはnoiseの調節が間違っていますか？？

noiseの問題ではないと思います。推測ですが、nav_sat_transformが前提としているシミュレーション上の緯度経度の方向（方角）と、x軸y軸の方向にずれがあるのではないでしょうか。 軸の向きが違うのに odometry/filtered は正確なのも気になります。

[Alpaca-zip]

@kengohozumi @koki0624 新しくissueを立てておきました。robot_localizationのパラメータに関する議論はこちらのissueでお願いします。 https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/IGVC2023-src/issues/34#issue-1579892306

[kengohozumi]

シュミレーションの受信機を少しずらしたのは 実機では2つ受信機を設置しようと思っていて自己位置推定を行う受信機はロボットの後方右側に設置をするので少しずらしていました、、 rvizの矢印を見た感じ軸中心に設置しないと自己位置推定に影響しそうですよね、、、

[Alpaca-zip]

シュミレーションの受信機を少しずらしたのは 実機では2つ受信機を設置しようと思っていて自己位置推定を行う受信機はロボットの後方右側に設置をするので少しずらしていました、、 rvizの矢印を見た感じ軸中心に設置しないと自己位置推定に影響しそうですよね、、、

そうだね。中心に直してもらっていいですか。

[koki0624]

@koki0624 @kengohozumi とりあえず私の気になる点は解消されていますが、こちらはマージしてしまっていいですか？

いいと思うよー

[kengohozumi]

よろしくお願いします