Closed koki0624 closed 1 year ago
今の機体に合わせて調整が必要なパラメータや、与える影響を簡単にリスト化しておきます。 基本的には、igvc2023/params/ の配下にあるファイルが対象で、モーター関連と、別issue(#34)のあるrobot_localization関連は除いています。なお、今のままで問題ない可能性があるものも含みます。
[x] pointcloud_to_laserscan ( pointcloud_to_laserscan_params.yaml ) ・2Dにつぶすのに使う点群の高さや角度の範囲などのパラメータを調整
[x] ground_segmentation ( segmentation_params.yaml ) ・センサの高さを表すパラメータを実際の高さに合わせる ・地面の検出精度、処理の重さに関わる
[x] foot_print ( foot_print.yaml ) ・機体の大きさに合わせる
[ ] gmapping ( gmapping_common_params.yaml ) ・SLAMによる自己位置推定の精度に関わる ・処理の重さに関わる
[ ] プランナー ( base_global_planner_params.yaml , base_local_planner_params.yaml ) ・経路生成、速度、処理の重さ
[ ] コストマップ ( global_costmap_params.yaml , local_costmap_params.yaml ) ・GitBucket の方の igvc2022/src の中にあるファイルをベースにした方がいいかも ・経路生成、障害物にどれほど近づけるかなど ・処理の重さ
[x] move_base ( move_base_params.yaml ) ・経路生成と速度指令の周期など
[x] 白線認識のマスク画像 ( ※ line_detection/src/mask_robot_image.png ) ・カメラに映るロボットを隠すためのマスク画像を、現在のものに合わせる ・去年はお絵描きアプリで作成
大体のものは検索すればパラメータの説明が出てくると思います。ただ、「どの値を、どうすると、どうなる」は分からなかったり、人によって言っていることが違ったりします。なので、結局は実機やシミュレーションで検証しながらの調整が必要になるものが多いです。 困りそうなときは、私たちが経験済みの問題かもしれないので、息詰まる前にこのissueで相談してください。
今の機体に合わせて調整が必要なパラメータや、与える影響を簡単にリスト化しておきます。 基本的には、igvc2023/params/ の配下にあるファイルが対象で、モーター関連と、別issue(#34)のあるrobot_localization関連は除いています。なお、今のままで問題ない可能性があるものも含みます。
[x] pointcloud_to_laserscan ( pointcloud_to_laserscan_params.yaml ) ・2Dにつぶすのに使う点群の高さや角度の範囲などのパラメータを調整
[x] ground_segmentation ( segmentation_params.yaml ) ・センサの高さを表すパラメータを実際の高さに合わせる ・地面の検出精度、処理の重さに関わる
[x] foot_print ( foot_print.yaml ) ・機体の大きさに合わせる
[ ] gmapping ( gmapping_common_params.yaml ) ・SLAMによる自己位置推定の精度に関わる ・処理の重さに関わる
[ ] プランナー ( base_global_planner_params.yaml , base_local_planner_params.yaml ) ・経路生成、速度、処理の重さ
[ ] コストマップ ( global_costmap_params.yaml , local_costmap_params.yaml ) ・GitBucket の方の igvc2022/src の中にあるファイルをベースにした方がいいかも ・経路生成、障害物にどれほど近づけるかなど ・処理の重さ
[x] move_base ( move_base_params.yaml ) ・経路生成と速度指令の周期など
[x] 白線認識のマスク画像 ( ※ line_detection/src/mask_robot_image.png ) ・カメラに映るロボットを隠すためのマスク画像を、現在のものに合わせる ・去年はお絵描きアプリで作成
大体のものは検索すればパラメータの説明が出てくると思います。ただ、「どの値を、どうすると、どうなる」は分からなかったり、人によって言っていることが違ったりします。なので、結局は実機やシミュレーションで検証しながらの調整が必要になるものが多いです。 困りそうなときは、私たちが経験済みの問題かもしれないので、息詰まる前にこのissueで相談してください。