Stworzenie urdfa (cyfrowego bliźniaka) Meldoga

[BartlomiejK2]

Zadanie polega na przygotowaniu urdfa naszego czworonoga. Należy wykonać:

• [ ] Model bazowy:

  • [ ] Geometryczne dane robota (długości członów, położenie par kinematycznych itp.)
  • [ ] Fizyczne dane robota (masa, środek masy, macierz inercji członów itp.)
  • [ ] Wizualne dane robota (modele z CADa)
  • [ ] Kolizyjne dane robota (takie jak wizualne, najlepiej prostsze)

• [ ] Model symulacyjny:

  • [ ] Ogólne parametry symulacyjne dla robota (kolory, parametry kolizji członów itp.)
  • [ ] Identyfikacja parametrów par kinematycznych (aby odwzorowywały rzeczywistą jednostkę napędową, bez odwzorowywania przekładni planetarnej)

• [ ] Model hardware'u (do ros2_control):

  • [ ] Parametry dla pi3hat_hardware_interface (ogólne i dla wszystkich par kinematycznych)
  • [ ] Parametry innych czujników (np. czujnika nacisku)

Ważne, aby cały model oraz jego osobne części (np. te związane z symulacją i rzeczywistym hardware'm) były rozbite na pliki które łatwo można ze sobą łączyć.

[BartlomiejK2]

Jak na razie wszystkie punkty zostały wykonane dla prostego modelu. Model działa w symulacji oraz można nim sterować za pomocą joint_trajectory_controler'a. Należy dodać dokładne, rzeczywiste parametry meldoga oraz znaleźć parametry dynamiczne dla złączy oraz symulacyjne (współczynniki kolizji, tarcia itp.) za pomocą identyfikacji.