TODO on rosbag reader

[HiroIshida]

優先度高い:

• yamlの階層化

優先度中

• rospack findでバグデータ参照できるようにする. 例: https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/tree/master/jsk_perception/trained_data
• rosbag ファイルは, １つのファイルだけを読む. (例: RosbagReader と RosbagBatchReader)
• image を compressed image 以外にも対応する.
• from_ros_msg の 入出力の共通化 (型も共通化)　共通のConfigを入力にする
• get_numpy() の入出力の共通化
• ジョイントのタイプによって変換方法を変える. (各ジョイントのタイプはやむるに書く.)

時間があれば

• abstract method

[Kanazawanaoaki]

金沢の現状でのExecuter
https://github.com/Kanazawanaoaki/jsk_learning_utils/blob/main/scripts/imitation_ros_config.py

実行例

python3 imitation_ros_config.py -c ../configs/rarm_pr2.yaml -z 10 -l 50 -h 256 -m ../models/rcup_20220218_pick_DCAE_z10_e100 -p ../models/rcup_20220218_pick_DCAE_z10_e100_LSTM_noise_series_batch_e20000_h256

[Kanazawanaoaki]

金沢学習用スクリプトは/exampleに置く，絶対必要なのは，rosbag_convert_to_data.pyとconfig_reader.pyのみ

[Kanazawanaoaki]

メモ

作業をする分類の方針としては(ブランチの切り方？)

yamlのconfig関連

作業PR: https://github.com/Kanazawanaoaki/jsk_learning_utils/pull/3

• yamlの階層化
• image を compressed image 以外にも対応する.
• ジョイントのタイプによって変換方法を変える. (各ジョイントのタイプはやむるに書く.)
• from_ros_msg の 入出力の共通化 (型も共通化)　共通のConfigを入力にする
• get_numpy() の入出力の共通化

rosbag_convert fileのupdate，かつ共通のsequence_dataへの変換準備

石田さんがやってくれそう？

• rospack findでバグデータ参照できるようにする. 例: https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/tree/master/jsk_perception/trained_data
• rosbag ファイルは, １つのファイルだけを読む. (例: RosbagReader と RosbagBatchReader)

時間があれば

• abstract method

[Kanazawanaoaki]

やること

• ぼうしを掛ける例を追加する https://github.com/Kanazawanaoaki/jsk_learning_utils/pull/7
• 河原塚さんのibmの学習への変換をして学習を試してみる．