Open MEfeTiryaki opened 5 years ago
Hocam buraya .slx uzantili Simulink dosyasi atamiyoruz anlasilan. Alphadot, nplant'ten cikti olarak geliyor. Fakat, alpha, dedigin gibi Simulink icinde, timestepler arasindaki degisimin alphadot olusu kullanilarak hesaplanmis.
Burada plant(Interpreted MATLAB Fcn) içinde alpha'nın değişimi hesaplanmış ve numeric integre ederek güncellenmiş.
// Alpha dot
if (U*U + W*W == 0){
xdot[7] = 0.0;
}
else {
xdot[7] = (U*Wdot - W*Udot)/(U*U + W*W);
}
Gazebo işin bu kısmını bizim için yapıyor. Aslında bizim hızlarla bir işimiz olmaması gerek sanki. Uçağın hızı, yönü ve geometrisinden angle of attack hesaplamamız lazım.
Kafama takılan bir nokta da, bu eleman burada angle of attack'ı integre etmiş sanırım bunun başlangıç değeri nedir?
Angle of Attack ve Side Slip Angle'ı bir yordam içinde geometrik olarak hesaplanıyor artık. Ancak kanadın heading yönü ile ucağın heading yönü arasında bir fark yokmuş gibi hesapladım.
https://github.com/MEfeTiryaki/vtol/blob/40bd10e59abc3601cda270c06e2be70c3a96ce45/vtol_gazebo/src/VtolBaseGazeboPlugin.cpp#L255
Bu değer simulinkte hesaplanıyor sanırım. Orientation, hızı ve uçağın çeşitli sabitlerini kullanarak burada hesaplamamız gerekiyor sanırım.