search

MEfeTiryaki / vtol

Bu saklantı dikey kalkış ve iniş yapan hava araçları benzetimi altyapısı ve denetleyicisi içerir.
1 stars 0 forks source link

Angle Of Attack #2

Open MEfeTiryaki opened 5 years ago

MEfeTiryaki commented 5 years ago

https://github.com/MEfeTiryaki/vtol/blob/40bd10e59abc3601cda270c06e2be70c3a96ce45/vtol_gazebo/src/VtolBaseGazeboPlugin.cpp#L255

Bu değer simulinkte hesaplanıyor sanırım. Orientation, hızı ve uçağın çeşitli sabitlerini kullanarak burada hesaplamamız gerekiyor sanırım.

ygovdeli commented 5 years ago

Hocam buraya .slx uzantili Simulink dosyasi atamiyoruz anlasilan. Alphadot, nplant'ten cikti olarak geliyor. Fakat, alpha, dedigin gibi Simulink icinde, timestepler arasindaki degisimin alphadot olusu kullanilarak hesaplanmis.

ygovdeli commented 5 years ago

capture

MEfeTiryaki commented 5 years ago

Burada plant(Interpreted MATLAB Fcn) içinde alpha'nın değişimi hesaplanmış ve numeric integre ederek güncellenmiş.

// Alpha dot
if (U*U + W*W == 0){
   xdot[7] = 0.0;
}
else {
   xdot[7] = (U*Wdot - W*Udot)/(U*U + W*W);
}

Gazebo işin bu kısmını bizim için yapıyor. Aslında bizim hızlarla bir işimiz olmaması gerek sanki. Uçağın hızı, yönü ve geometrisinden angle of attack hesaplamamız lazım.

Kafama takılan bir nokta da, bu eleman burada angle of attack'ı integre etmiş sanırım bunun başlangıç değeri nedir?

ygovdeli commented 5 years ago

https://www.google.com.sg/url?sa=i&source=images&cd=&ved=2ahUKEwiX2dyRh9TeAhVFPI8KHamfDEgQjRx6BAgBEAU&url=https%3A%2F%2Fdiscuss.ardupilot.org%2Ft%2Fi-search-to-collect-the-angle-of-attack-or-the-slope-is-it-possible%2F13615&psig=AOvVaw0zs4K5mqlAglT6eVYFCSOe&ust=1542290795221873

MEfeTiryaki commented 5 years ago

https://github.com/MEfeTiryaki/vtol/blob/221b9f9f19839753711360b0834433122661ecb2/vtol_gazebo/src/VtolBaseGazeboPlugin.cpp#L256

Angle of Attack ve Side Slip Angle'ı bir yordam içinde geometrik olarak hesaplanıyor artık. Ancak kanadın heading yönü ile ucağın heading yönü arasında bir fark yokmuş gibi hesapladım.