search

MaverickPeter / MR_SLAM

[IEEE T-RO 2023] A modularized multi-robot SLAM system with elevation mapping and a costmap converter for easy navigation. Different odometry and loop closure algorithms can be easily integrated into the system.
MIT License
266 stars 20 forks source link

怎么用evo包评估结果 #25

Closed DioBakery closed 3 months ago

DioBakery commented 3 months ago

请问有没有图优化后的多机器人轨迹数据或文件？有的话是在哪里？并且怎么用evo包评估？

MaverickPeter commented 3 months ago

在建完图后，可以在终端rostopic pub /map_saving tab一下出来bool：false，改成True。在launch里面可以修改保存路径。导出后可以用evo评估，后面我会在Tool中上传一个格式转换的文件，将导出的数据改成evo 可以评估的格式。