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MegviiRobot / CamLaserCalibraTool

Extrinsic Calibration of a Camera and 2d Laser
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二维激光和相机位姿的求解 #21

Closed hushunda closed 3 years ago

hushunda commented 3 years ago

看到知乎上的二维激光和相机位姿的求解的求解方法。列出了几种方法 （１）计算带约束的最小化 Frobenius norm 问题来估计 Ｒ_lc （２）文献（２）和（３）的求解闭式解法 （３）文献（４）的求解闭式解法

请问下，该代码中使用的是哪种方法求解？