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MegviiRobot / CamLaserCalibraTool

Extrinsic Calibration of a Camera and 2d Laser
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boundary plane constraint #6

Closed YanhaoZhang closed 5 years ago

YanhaoZhang commented 5 years ago

想再请问下关于标定板尺寸约束的几个参数具体的含义．orig 是标定板坐标系在标定板左下角的坐标吗 (标定板坐标系就是图片中显示的frame？)　p1m标定板左下角 p2m 右下角 p3m坐上角 请问是这样吗?　谢谢 image

YanhaoZhang commented 5 years ago

另外还有个问题，我发现如果用use_linefitting_data 结果比较不稳定　就算同一组数据每次运行出来的结果都会不一样的，请问您在做的时候有出现这个问题吗？另外我发现z方向(laser坐标系)误差比较大　也想请问下您做的时候也有这种现象吗? (有点怀疑是算法本身的问题) 谢谢您哈

HeYijia commented 5 years ago
  1. 对的，那个几个参数是这个含义。
  2. z 轴方向本来就容易误差比较大，因为点在面上这个约束并不强，上下左右移动都能使得点还在面上，加上标定板那个三角约束会好很多。或者标定过程中，你产生足够多的观测，足够多的各个方向充分大范围运动的数据试试。
YanhaoZhang commented 5 years ago

@HeYijia 好的好的　我再试试　谢谢哈