MegviiRobot / OdomLaserCalibraTool

Extrinsic Calibration of a Odom and 2d Laser
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计算雷达里程计 部分的代码是不是存在错误? #11

Closed hitxiaomi closed 3 years ago

hitxiaomi commented 3 years ago

感谢开源这么棒的工作!

想问下 计算雷达里程计 部分的代码是不是存在错误?

https://github.com/MegviiRobot/OdomLaserCalibraTool/blob/5de1ec7a329c27c7e0162eecf922d6c07dfdda86/src/scan_match.cpp#L139-L140

result 中应该保存的是相对 位置变化,应该对应与 注释中的 {b_x, by, b_theta} 部分吧?

vzhr commented 1 year ago

我也感觉是这个。你有确认这个的正确性吗?