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可能是模型修改的时候有些参数没有完全移植好,算法是在两个机械臂上都有过仿真与实物的验证。
十分感谢
您好,想问一下,博主在与真实机械臂控制时,接口是什么,在API下实现的嘛
ur_driver
可能是模型修改的时候有些参数没有完全移植好,算法是在两个机械臂上都有过仿真与实物的验证。
请问用UR5验证的时候,用了外置末端力传感器测力还是电机电流环间接测力?
末端力传感器
您好,请问在ur5e上,在gazebo下启用roslaunch时候,没有抖动,而我更改了ur5实现导纳控制,出现大幅度抖动,在roslaunch导纳时,出现加速过高的现象的原因是什么
您好,我在ur10上面使用,gazebo启动时也是在抖动,请问您是怎么解决的?
我的抖动,后来发现是因为我的机械臂贴着地面,然后碰撞就抖动,很厉害,我把世界坐标系调高到机械臂不接触地面就没有了
---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2024年07月07日 21:50 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | @.>@.> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) |
您好,请问在ur5e上,在gazebo下启用roslaunch时候,没有抖动,而我更改了ur5实现导纳控制,出现大幅度抖动,在roslaunch导纳时,出现加速过高的现象的原因是什么
您好,我在ur10上面使用,gazebo启动时也是在抖动,请问您是怎么解决的?
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我的抖动,后来发现是因为我的机械臂贴着地面,然后碰撞就抖动,很厉害,我把世界坐标系调高到机械臂不接触地面就没有了 … ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2024年07月07日 21:50 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | @.>@.> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 您好,请问在ur5e上,在gazebo下启用roslaunch时候,没有抖动,而我更改了ur5实现导纳控制,出现大幅度抖动,在roslaunch导纳时,出现加速过高的现象的原因是什么 您好,我在ur10上面使用,gazebo启动时也是在抖动,请问您是怎么解决的? — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>
感谢您的回复,我昨晚也找到这个原因了,可以解决掉。但是有几个新问题: 1.gazebo刚加载起来的时候,由于重力,出现机械臂下垂,但有时候会出现机械臂不仅下垂,还会绕Z轴反方向去旋转(此时admittance_node算法还没加载呢); 2.当启动admittance_node时(加载中的参数与博主的一样),机械臂有时会正常运动到期望位姿,有时达不到,甚至有时机械臂根本不动; 3.代码中用到的KDL求解器,求解出的结果是不是不止一组呢?
1,回答:机械臂在只启动gazebo就没有和其他moveit通讯或者博主的导纳通讯。只启动gazebo就是无约束的条件,方向就随意吧,其他我不知道; 2,回答:我更改了博主的设置力,我用真实的力传感器,发出话题,响应还可以; 3,回答:是的。
段奔放 | |
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@. | ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2024年7月8日 10:47 | | 收件人 | @.> | | 抄送人 | @.> , @.***> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) |
我的抖动,后来发现是因为我的机械臂贴着地面,然后碰撞就抖动,很厉害,我把世界坐标系调高到机械臂不接触地面就没有了 … ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2024年07月07日 21:50 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | @.>@.> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 您好,请问在ur5e上,在gazebo下启用roslaunch时候,没有抖动,而我更改了ur5实现导纳控制,出现大幅度抖动,在roslaunch导纳时,出现加速过高的现象的原因是什么 您好,我在ur10上面使用,gazebo启动时也是在抖动,请问您是怎么解决的? — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>
感谢您的回复,我昨晚也找到这个原因了,可以解决掉。但是有几个新问题: 1.gazebo刚加载起来的时候,由于重力,出现机械臂下垂,但有时候会出现机械臂不仅下垂,还会绕Z轴反方向去旋转(此时admittance_node算法还没加载呢); 2.当启动admittance_node时(加载中的参数与博主的一样),机械臂有时会正常运动到期望位姿,有时达不到,甚至有时机械臂根本不动; 3.代码中用到的KDL求解器,求解出的结果是不是不止一组呢?
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1,回答:机械臂在只启动gazebo就没有和其他moveit通讯或者博主的导纳通讯。只启动gazebo就是无约束的条件,方向就随意吧,其他我不知道; 2,回答:我更改了博主的设置力,我用真实的力传感器,发出话题,响应还可以; 3,回答:是的。 | | 段奔放 | | @. | ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2024年7月8日 10:47 | | 收件人 | @.> | | 抄送人 | @.> , @.> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 我的抖动,后来发现是因为我的机械臂贴着地面,然后碰撞就抖动,很厉害,我把世界坐标系调高到机械臂不接触地面就没有了 … ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2024年07月07日 21:50 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | @.>@.> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 您好,请问在ur5e上,在gazebo下启用roslaunch时候,没有抖动,而我更改了ur5实现导纳控制,出现大幅度抖动,在roslaunch导纳时,出现加速过高的现象的原因是什么 您好,我在ur10上面使用,gazebo启动时也是在抖动,请问您是怎么解决的? — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.> 感谢您的回复,我昨晚也找到这个原因了,可以解决掉。但是有几个新问题: 1.gazebo刚加载起来的时候,由于重力,出现机械臂下垂,但有时候会出现机械臂不仅下垂,还会绕Z轴反方向去旋转(此时admittance_node算法还没加载呢); 2.当启动admittance_node时(加载中的参数与博主的一样),机械臂有时会正常运动到期望位姿,有时达不到,甚至有时机械臂根本不动; 3.代码中用到的KDL求解器,求解出的结果是不是不止一组呢? — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>
感谢您的回复,第二个问题中,我的解决办法是,将速度指令下发给机器人时的那个系数给调大了就解决了。 现在还有个疑问就是:导纳算法中coupling_wrencharm= D (arm_desired_twistadm) + K_error,括号里面为什么使用arm_desired_twist_adm_呢?
您好,请问在ur5e上,在gazebo下启用roslaunch时候,没有抖动,而我更改了ur5实现导纳控制,出现大幅度抖动,在roslaunch导纳时,出现加速过高的现象的原因是什么