独自データ型のポートを持つJavaのRTCがビルドエラーになる

n-kawauchi commented 1 year ago

Describe the bug RTCBuilderにおいて、モジュール名が定義されている独自データ型のポートを定義したRTCのビルドが通らない

To Reproduce https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/developersguide/dataport_advanced この方法で独自データ型のデータポートを定義し、Javaのコードを生成する。

Reproducibility 100%

Expected behavior

コード生成後、Javaのパースペクティブに切り替わった際、以下のエラーが出る
- インポートされたMyModuleは見つかりません
- import MyModule.MyData; で発生
- このため、「MyDataを型に解決できません」となっていると思われる

Environment

OS: Windows10
OpenRTM-aist Version 2.0.0

Additional context

独自データ型を利用しているRTCのビルドが通るようにする設定、手順等を教えて頂きたく、下記の動作も報告します

この状態で、build_***.xml をantでビルドすると以下のエラーになる

Cannot run program "C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.0\jre\..\bin\idlj"  指定されたファイルが見つかりません。

このパスは、build_***.xmlの下記によるものと理解です
```
<exec executable="${java.home}/../bin/idlj">
```
JDK8はAdoptium（旧AdoptOpenJDK）でインストールしており、OpenRTPのインストール済みJREに追加してチェックを入れています
- C:\Program Files\Eclipse Foundation\jdk-8.0.302.8-hotspot
- インストール済みJRE画面で、「jdk-8.0.302.8-hotspot（デフォルト）」となっている
JDK8をインストールした際にシステム環境変数のJAVA_HOMEが設定されているので、これを利用するように書き換えてみるとidlcompile処理は進みますが、「エラー: この文字は、エンコーディングUTF8にマップできません」が出ます。元々MyData型のエラーが出ていたので意味ない確認かもしれませんが。
```
<exec executable="${env.JAVA_HOME}/bin/idlj">
```

n-ando commented 1 year ago

@n-kawauchi さんへ Linuxでの挙動がわかったら、ここに記載して坂本さんと情報共有してください。

n-kawauchi commented 1 year ago

@ga-sakamoto さん、このIssueでは２つの問題を報告しています。

１）独自データ型（モジュール名：MyModule）を利用した際に、インポートされたMyModuleが見つからないとなるエラー
- WindowsでもLinuxでも発生します。私には原因が分かりません。
２）Windows環境でのみidljが見つからずidlcompileが通らない
- 原因は、build_***.xml内のidlcompileで定義している下記コードです。
```
<exec executable="${java.home}/../bin/idlj">
```
- Windows + Adoptium（旧AdoptOpenJDK）の環境で、OpenRTPと関係ないディレクトリで${java.home}のパスを調べると以下になりました。このことだけでもWindowsの場合は上記パスではidljが見つかりません。
```
java.home=C:\Program Files\Eclipse Foundation\j...
（これは、C:\Program Files\Eclipse Foundation\jdk-8.0.302.8-hotspot のこととの理解です）
```
- ところが、OpenRTP上でantによりRTCをビルドすると、OpenRTPを起動するbatファイルの1行目で、「set PATH=%RTM_ROOT%jre\bin;%PATH%」としているため、${java.home}のパスが下記になっているとの理解です。
```
[echo] java.home : C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.0\jre
```
- このため、Windows環境では${java.home}は利用できない。AdoptiumをインストールしたらJAVA_HOMEが定義されたのでこれを利用したらよいのではと考えました。この場合、以下となります。
```
<exec executable="${env.JAVA_HOME}/bin/idlj">
```
- antでOSを検出し、プロパティを設定することが可能なようです。それを利用してOS別に idlj を指定するようにしたらどうかと考えてみました。いかがでしょうか。

n-kawauchi commented 1 year ago

@ga-sakamoto さん、エラーの原因は build_***.xml の設定2か所でした。

Windows環境でidljのパスが見つからない
- oracle JDK8の無償版はサポートが終了しているため、他ベンダのJDKを利用するとパスが異なるため見つからない
- JAVA_HOMEを利用するようにした
UbuntuでのRTM2.0系はシステム環境変数名が RTM_IDL_DIR2 に変更になっているためidlファイルが見つからない

antでOSを判定してWindows, Unix(Linux) それぞれでプロパティを設定することで対応するようにしました。 RTCBが生成したbuild_ModuleName.xmlに修正を加えたものup-build_ModuleName.xmlを添付します。よろしくお願いします。 build_ModuleName.xml.txt up-build_ModuleName.xml.txt

ga-sakamoto commented 1 year ago

@n-kawauchi さん色々とご確認，ご調査頂き，ありがとうございます．また，こちらでの調査などが遅れてしまっており，たいへん申し訳ございませんでした．ひとまず，ご連絡を頂きました内容でコード生成するように修正させて頂きます．

OpenRTM / OpenRTP-aist

独自データ型のポートを持つJavaのRTCがビルドエラーになる #500