Parametry paczki move_base współpracującej min nav_core
shutdown_costmaps: false #Określa, czy zamykać mapy kosztów węzła, gdy move_base jest w stanie nieaktywnym
controller_frequency: 10.0 #Częstotliwość w Hz, z jaką ma działać pętla sterowania i wysyłać polecenia prędkości do bazy.
planner_patience: 5.0 #Jak długo planista będzie czekał w sekundach, próbując znaleźć ważny plan, zanim zostaną wykonane operacje usuwania przestrzeni.
controller_patience: 15.0 #Jak długo, w sekundach, kontroler będzie czekał bez otrzymania ważnego sterowania, zanim zostanie wykonana operacja wypełnienia przestrzeni.
conservative_reset_dist: 3.0 #Odległość od robota w metrach, poza którą przeszkody zostaną usunięte z mapy kosztów podczas próby oczyszczenia przestrzeni na mapie. ( tylko dla default recovery behaviors are used for move_base )
planner_frequency: 0.0 #Częstotliwość w Hz, z jaką ma być uruchamiana pętla planowania globalnego. Jeśli częstotliwość jest ustawiona na 0.0, globalny planista będzie uruchamiany tylko wtedy, gdy zostanie odebrany nowy cel lub lokalny planista zgłosi, że jego ścieżka jest zablokowana.
oscillation_timeout: 10.0 #Jak długo w sekundach pozwolić na oscylację przed wykonaniem zachowań naprawczych. Wartość 0.0 odpowiada nieskończonemu limitowi czasu.
oscillation_distance: 0.2 #Jak daleko w metrach musi się przesunąć robot, aby uznać, że nie oscyluje. Przesunięcie się o taką odległość resetuje licznik zliczający czas do ~oscillation_timeout
Parametry paczki move_base współpracującej min nav_core
shutdown_costmaps: false #Określa, czy zamykać mapy kosztów węzła, gdy move_base jest w stanie nieaktywnym
controller_frequency: 10.0 #Częstotliwość w Hz, z jaką ma działać pętla sterowania i wysyłać polecenia prędkości do bazy.
planner_patience: 5.0 #Jak długo planista będzie czekał w sekundach, próbując znaleźć ważny plan, zanim zostaną wykonane operacje usuwania przestrzeni.
controller_patience: 15.0 #Jak długo, w sekundach, kontroler będzie czekał bez otrzymania ważnego sterowania, zanim zostanie wykonana operacja wypełnienia przestrzeni.
conservative_reset_dist: 3.0 #Odległość od robota w metrach, poza którą przeszkody zostaną usunięte z mapy kosztów podczas próby oczyszczenia przestrzeni na mapie. ( tylko dla default recovery behaviors are used for move_base )
planner_frequency: 0.0 #Częstotliwość w Hz, z jaką ma być uruchamiana pętla planowania globalnego. Jeśli częstotliwość jest ustawiona na 0.0, globalny planista będzie uruchamiany tylko wtedy, gdy zostanie odebrany nowy cel lub lokalny planista zgłosi, że jego ścieżka jest zablokowana.
oscillation_timeout: 10.0 #Jak długo w sekundach pozwolić na oscylację przed wykonaniem zachowań naprawczych. Wartość 0.0 odpowiada nieskończonemu limitowi czasu.
oscillation_distance: 0.2 #Jak daleko w metrach musi się przesunąć robot, aby uznać, że nie oscyluje. Przesunięcie się o taką odległość resetuje licznik zliczający czas do ~oscillation_timeout