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XiaoGongWei / MG_APP

MG-APP (https://link.springer.com/article/10.1007/s10291-020-00976-1);
https://xiaogongwei10.blog.csdn.net/
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关于SRIF时间更新 #10

Open zhs951226 opened 4 years ago

zhs951226 commented 4 years ago

经与作者询问该问题，现将作者的回复回答写下，供大家参考。 |Rwk_1 0 0 | QR | Rwk Rwx Zw| |-RpPhi_InvG Rp*Phi_Inv Zp] | -> | 0 Rp Zp| 上述0在Bierman书中为Zw。这是因为在PPP数据处理中，转移噪声没有观测值，均值认为是0，故作者直接将此处赋值为0。

XiaoGongWei commented 4 years ago

这里SRIF滤波中的Zw可以类比kalman滤波中的dk(外部系统输入)。例如Kalman中预测Xk = PhiXk_1 + dk。一般在PPP中没有外部输入默认dk=0, 因此kalman滤波PPP处理数据时候时间预测只是用Xk = PhiXk_1，MG-APP中代码如下： TimeUpdate