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lecture/homework agent-system 2019
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別PCから操作したい #25

Closed weiqiyang closed 5 years ago

weiqiyang commented 5 years ago

デスクトップ環境で動いているchoroenoid内のロボットをノートPCから操作したいが、rostopicが取得できない。

現状ではデスクトップで

Terminal1: 
$ roscore

Terminal2:
$ ./run.sh roslaunch **(略)

をしてchoreonoidを起動し、ノートPCでrossetmasterとrossetipを設定する。

そうするとノートPCからrostopic listとrosparam getはできるが、 rostopic echoが正常に作動しなく、以下のメッセージが表示さらる：

$ rostopic echo /tf
WARNING: no messages received and simulated time is active.
Is /clock being published?

また、デスクトップ側ではrostopic hz /tfは270Hz、rostopic hz /clockは150Hz； ノートPCからpublishされたtopicもデスクトップからrostopic echoで取得できる。

YoheiKakiuchi commented 5 years ago

DOCKER_ROS_IP 環境変数 が渡されて、それがdocker内のROS_IPに設定されているはずです。 なので、

DOCKER_ROS_IP={your_IP_address} ./run.sh

としてみると、どうなるでしょうか？

https://github.com/YoheiKakiuchi/robotsimulation-docker/blob/master/choreonoid_docker/run.sh#L18-L23 https://github.com/YoheiKakiuchi/robotsimulation-docker/blob/master/choreonoid_docker/my_entryrc#L8-L16

weiqiyang commented 5 years ago

なるほど、この設定で出来ました。ありがとうございます。