关于运动轨迹问题

cggos / imu_x_fusion

IMU + X(GNSS, 6DoF Odom) Loosely-Coupled Fusion Localization based on ESKF, IEKF, UKF(UKF/SPKF, JUKF, SVD-UKF) and MAP

https://msf.cgabc.xyz/

GNU General Public License v3.0

911 stars 161 forks source link

关于运动轨迹问题 #17

Closed yuzhou01 closed 2 years ago

yuzhou01 commented 2 years ago

1）IMU和视觉融合，跑你提供的数据集，/pose_orbslam是里程计数据，那个/path_orbslam的主题的消息，代表是啥？ 2）如果我要跑自己路的数据集，只有里程计数据和imu数据，没有/path的主题消息，是不是没法跑出像你那种效果的轨迹图。 3）还有我看vo+imu的rviz有两个轨迹，一个是真实轨迹，一个是滤波融合后的轨迹吗？

cggos commented 2 years ago

@yuzhou01

1) /path_orbslam是VO的输出在融合后世界坐标系下的轨迹 2) 算法输入就是6DoF里程计和IMU 您最好先看看代码～