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espressif / esp-drone

Mini Drone/Quadcopter Firmware for ESP32 and ESP32-S Series SoCs.
GNU General Public License v3.0
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关于加速度计的倾斜校准问题 #64

Closed HelloIDTC closed 3 months ago

HelloIDTC commented 6 months ago

请问加速度计的倾斜校准函数sensorsAccAlignToGravity中的这两个值是如何取得的？在代码中没有找到CONFIG_PITCH_CALIB，CONFIG_ROLL_CALIB，这两个值的定义

define PITCH_CALIB (CONFIG_PITCH_CALIB*1.0/100)

define ROLL_CALIB (CONFIG_ROLL_CALIB*1.0/100)

leeebo commented 3 months ago

@HelloIDTC 放在平地上的原始度数，用来纠正水平的安装误差

HelloIDTC commented 3 months ago

@HelloIDTC 放在平地上的原始度数，用来纠正水平的安装误差

那如果安装没有误差，而是在起飞前飞机没有水平放置，这种可以纠正么？（因为这时加速度计读数是倾斜的，但陀螺仪测得的角速度依然为0 ）

leeebo commented 3 months ago

@HelloIDTC 摆放只要不大角度倾斜，还是允许起飞的，起飞后会回正

HelloIDTC commented 3 months ago

@HelloIDTC 摆放只要不大角度倾斜，还是允许起飞的，起飞后会回正

也就是软件只纠正IMU安装时的倾斜，并不纠正飞机放置时的倾斜？ 如果IMU安装时倾斜，通过软件纠正后，加速度计就认为IMU已经是水平了； 但是如果飞机放置并不是水平的，加速度计则认为IMU并不是水平的，并控制电机使飞机保持水平？