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hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).
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使用stm32对激光雷达与imu进行时间同步后，imu数据时间厝错乱？ #85

Closed rainlord2 closed 2 months ago

rainlord2 commented 7 months ago

您好， 我在使用stm32 对激光雷达与相机进行时间同步后，激光雷达点云数据与相机数据时间同步好了，但是imu时间厝是错乱的，stm32给出的pwm波形10hz，占空比50%，烦请帮忙看一下是什么问题导致的，多谢！

zhengcr2022 commented 7 months ago

imu时间戳具体是怎么错的，有图么

---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2024年02月06日 15:43 | | 收件人 | hku-mars/FAST-LIVO @.> | | 抄送人 | Subscribed @.***> | | 主题 | [hku-mars/FAST-LIVO] 使用stm32对激光雷达与imu进行时间同步后，imu数据时间厝错乱？ (Issue #85) |

您好， 我在使用stm32 对激光雷达与相机进行时间同步后，激光雷达点云数据与相机数据时间同步好了，但是imu时间厝是错乱的，stm32给出的pwm波形10hz，占空比50%，烦请帮忙看一下是什么问题导致的，多谢！

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rainlord2 commented 6 months ago

如下图所示，此时采用1hz pwm波进行驱动，secs的时间戳会从22 跳回到21 ，甚至有的时候会一次性跳好多秒;有没有可能是激光雷达固件版本不对，如果有可能，请问一下，你的激光雷达的固件版本是多少？ 2024-02-18 @15-16-23屏幕截图

xuankuzcr commented 6 months ago

好像和固件版本关系不大，你能给我看下你的livox_ros_driver的终端界面显示么

rainlord2 commented 6 months ago

@xuankuzcr 没明白你想看的是哪个界面，能详细说一下吗？谢谢！

rainlord2 commented 6 months ago

您好，这个是我livox ros 运行时的终端界面显示，请帮忙看一下是什么原因导致，谢谢！

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xuankuzcr commented 3 months ago

您好，请尝试下我们更新的stm32固件以及同步方案 https://github.com/sheng00125/LIV_handhold