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hku-mars / FAST_LIO

A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package
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浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml #142

Closed kxch928925819 closed 2 years ago

kxch928925819 commented 2 years ago

calib_result0328.csv

mapping: acc_cov: 0.1 gyr_cov: 0.1 b_acc_cov: 0.0001 b_gyr_cov: 0.0001 fov_degree: 180 det_range: 100.0 extrinsic_est_en: false # true: enable the online estimation of IMU-LiDAR extrinsic, extrinsic_T: [ 0, 0, 0.28] extrinsic_R: [ 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]

Ecstasy-EC commented 2 years ago

读懂对应csv数据含义后，自行对应数据类型输入即可

FrozenCo commented 2 years ago

想问您的IMU是lord品牌的吗

Ecstasy-EC commented 2 years ago

想问您的IMU是lord品牌的吗

不同数据集用的IMU不一样，请参考我们文章里给出的信息

FrozenCo commented 2 years ago

想问您的IMU是lord品牌的吗

不同数据集用的IMU不一样，请参考我们文章里给出的信息

十分感谢您的回复，我查看了您的文章，发现使用是Xsens M TIG 710的IMU，我现在手中的是与LIO SAM同款的IMU 3dm gx5 25 image 但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。

Ecstasy-EC commented 2 years ago

想问您的IMU是lord品牌的吗

不同数据集用的IMU不一样，请参考我们文章里给出的信息

十分感谢您的回复，我查看了您的文章，发现使用是Xsens M TIG 710的IMU，我现在手中的是与LIO SAM同款的IMU 3dm gx5 25

image

但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。

LIO-SAM的数据集我们是能跑的，但需要自行设置好外参。imu和雷达之间外参准确的情况下可以正常运行

kxch928925819 commented 2 years ago

哈哈，我郁闷的有两个，第一 3dm-gx3-25的数据频率是100hz 我在琢磨给它改成200hz 第二 用浙大的计算lidar imu 结果 不太好 也就是标定的参数误差太大 第三 用了lidar align 标定 结果也不好 出现漂移很大 所以在考虑是不是问题在第一个上 数据频率太低  

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @. @.> 发送时间: 2022年4月22日 13:21 收件人: hku-mars/FAST_LIO @.> 抄送: Weiguo Zhao @.>, Author @.***> 主题: 回复：[hku-mars/FAST_LIO] 浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml (Issue #142)

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不同数据集用的IMU不一样，请参考我们文章里给出的信息

十分感谢您的回复，我查看了您的文章，发现使用是Xsens M TIG 710的IMU，我现在手中的是与LIO SAM同款的IMU 3dm gx5 25

但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。

LIO-SAM的数据集我们是能跑的，但需要自行设置好外参。imu和雷达之间外参准确的情况下可以正常运行

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FrozenCo commented 2 years ago

哈哈，我郁闷的有两个，第一 3dm-gx3-25的数据频率是100hz 我在琢磨给它改成200hz 第二 用浙大的计算lidar imu 结果 不太好 也就是标定的参数误差太大 第三 用了lidar align 标定 结果也不好 出现漂移很大 所以在考虑是不是问题在第一个上 数据频率太低   … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @. @.> 发送时间: 2022年4月22日 13:21 收件人: hku-mars/FAST_LIO @.> 抄送: Weiguo Zhao @.>, Author @.> 主题: 回复：[hku-mars/FAST_LIO] 浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml (Issue #142) 想问您的IMU是lord品牌的吗 不同数据集用的IMU不一样，请参考我们文章里给出的信息 十分感谢您的回复，我查看了您的文章，发现使用是Xsens M TIG 710的IMU，我现在手中的是与LIO SAM同款的IMU 3dm gx5 25 但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。 LIO-SAM的数据集我们是能跑的，但需要自行设置好外参。imu和雷达之间外参准确的情况下可以正常运行 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.>

方便留个邮箱交流一下嘛

kxch928925819 commented 2 years ago

@.*** 向你学习

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @. @.> 发送时间: 2022年4月29日 13:34 收件人: hku-mars/FAST_LIO @.> 抄送: Weiguo Zhao @.>, Author @.***> 主题: 回复：[hku-mars/FAST_LIO] 浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml (Issue #142)

哈哈，我郁闷的有两个，第一 3dm-gx3-25的数据频率是100hz 我在琢磨给它改成200hz 第二 用浙大的计算lidar imu 结果 不太好 也就是标定的参数误差太大 第三 用了lidar align 标定 结果也不好 出现漂移很大 所以在考虑是不是问题在第一个上 数据频率太低   … ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @. @.> 发送时间: 2022年4月22日 13:21 收件人: hku-mars/FAST_LIO @.> 抄送: Weiguo Zhao @.>, Author @.> 主题: 回复：[hku-mars/FAST_LIO] 浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml (Issue #142) 想问您的IMU是lord品牌的吗 不同数据集用的IMU不一样，请参考我们文章里给出的信息 十分感谢您的回复，我查看了您的文章，发现使用是Xsens M TIG 710的IMU，我现在手中的是与LIO SAM同款的IMU 3dm gx5 25 但此款IMU的XYZ轴对应的ROLL PITCH YAW貌似与Xsens不同（与雷达不对应），那是不是就无法跑通FAST-LIO呢。 LIO-SAM的数据集我们是能跑的，但需要自行设置好外参。imu和雷达之间外参准确的情况下可以正常运行 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.>

方便留个邮箱交流一下嘛

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kxch928925819 commented 2 years ago

名字中的数字就是QQ邮箱号码！还是没搞定，希望能得到你的指导啊！

zfc-zfc commented 2 years ago

雷达IMU外参标定可以参考我们的新工作 LI-Init: https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init

wangchuanhao1231 commented 1 year ago

名字中的数字就是QQ邮箱号码！还是没搞定，希望能得到你的指导啊！

请问你搞定了吗，我也在学习怎么把标定的结果写进yaml文件中。