请教外参标定问题

hku-mars / FAST_LIO

A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package

GNU General Public License v2.0

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Closed InterKnight closed 2 years ago

InterKnight commented 2 years ago

你好，感谢开源此优秀项目。请问如果我将多个雷达的输出合并到一个topic中，并用这个topic进行建图，那我该如何确定Lidar和IMU之间的外参呢？

Ecstasy-EC commented 2 years ago

你好，可以看一下我们组最新的一份工作：LiDAR_IMU_Init

InterKnight commented 2 years ago

感谢解答，[LiDAR_IMU_Init]中的标定过程需要3个方向的有效激励，如果没办法执行某些方向的激励的话，请问有没有其他办法

Ecstasy-EC commented 2 years ago

如果激励不充分的话，或许可以尝试一下OA-LICalib。但这个方法我们也没有实测过，不确定好不好使

InterKnight commented 2 years ago

非常感谢！