没能复现 UAV_flip_over_0328-004.bag 在视频里的效果

[hg-zt]

https://www.youtube.com/watch?v=2OvjGnxszf8 3:59 对应的应该是这个 bag 吧？

反复测试最新的 commit 0dbfc6e ，翻转之后要么高度掉一截，地图也会变成两层；少数情况会直接发散。 到落地之后一段时间则必然发散。

测试命令

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
rosbag play UAV_flip_over_0328-004.bag

另外我也尝试了使用 use_sim_time 并开启 rosbag --clock，也没什么改善。

试其他 AVIA 下的 bag 时似乎是正常的。

[Ecstasy-EC]

回退到前一个commit能跑吗？

[hg-zt]

回退到前一个commit能跑吗？

也不行，回退到 02d022e3164cc39afdc56618a056bbaac9aa4d57 也是一样的效果，到 21 年 7 月（和视频时间最近）的 1087a72497d19c3ac19a608b89e28b5e62b00e2a 也差不多

换了一台机器也没什么改善

[Ecstasy-EC]

回退到前一个commit能跑吗？

也不行，回退到 02d022e 也是一样的效果，到 21 年 7 月（和视频时间最近）的 1087a72 也差不多

换了一台机器也没什么改善

稍后我们测一下看看，可能是参数的问题

[stale[bot]]

This issue has been automatically marked as stale because it has not had recent activity. It will be closed if no further activity occurs. Thank you for your contributions.

[naisy]

I hit the same problem. I changed the parameters and it seems to be better.

FAST_LIO/launch/mapping_avia.launch before:

        <param name="feature_extract_enable" type="bool" value="0"/>
        <param name="point_filter_num" type="int" value="3"/>
        <param name="max_iteration" type="int" value="3" />
        <param name="filter_size_surf" type="double" value="0.5" />
        <param name="filter_size_map" type="double" value="0.5" />
        <param name="cube_side_length" type="double" value="1000" />
        <param name="runtime_pos_log_enable" type="bool" value="0" />

after:

        <param name="feature_extract_enable" type="bool" value="0"/>
        <param name="point_filter_num" type="int" value="1"/>
        <param name="max_iteration" type="int" value="3" />
        <param name="filter_size_surf" type="double" value="0.15" />
        <param name="filter_size_map" type="double" value="0.15" />
        <param name="cube_side_length" type="double" value="1000" />
        <param name="runtime_pos_log_enable" type="bool" value="0" />

FAST_LIO/config/avia.yaml before:

    blind: 4
    path_en:  false

after:

    blind: 0.01
    path_en:  true

Result: angle1 The drone flips and then drifts a bit.

angle2 From another angle, it looks good.