FastLio-2: catkin_make & ikd-Tree Failed (因ikd-Tree编码失败？)

[Noahcuptea]

尊敬的港大团队好：

先恭喜恭喜，新作品的进展让人激动。

这次尝试编译Fast Lio2遇到困难， 请多多指教 😀：

0. 安装

在说明文稿 “2.build” 里的git clone https://github.com/XW-HKU/fast_lio.git, 可能要改为：git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git

1. 第一次编译,不论是用终端clone，还是直接下载都没有Ikd-treed文件夹内的文件，导致编译失败。可能是文件夹名存在@符号造成的？

简化的报错信息如下：

make[2]: *** 没有规则可制作目标“
~  /ikd-Tree/ikd_Tree.cpp”，

fatal error: ikd-Tree/ikd_Tree.h: 
没有那个文件或目录 #include <ikd-Tree/ikd_Tree.h>

2. 再次尝试编译, 把Ikd-treed的档案手动copy到文件夹，CMD输入catkin_make有大量的报错。怀疑是编码问题 或 cmake版本问题，多多指教啊~

报错档案如下， 共三类。

• 第一类是编码报错

简化的报错信息如下：

[ 29%] Building CXX object FAST_LIO/ ... /ikd_Tree.cpp.o

~ ikd-Tree/ikd_Tree.cpp:70:76: 

error: stray ‘\302’ in program
   <title>ikd-Tree/ikd_Tree.cpp at 3d115a41377243420a74fc15dd7cf7ef337730df 
�� hku-mars/ikd-Tree · GitHub</title>

• 第二类是语法报错

简化的报错信息如下：

~ ikd_Tree.cpp:320:12: 

warning: missing terminating ' character
       <!-- '"` --><!-- </textarea></xmp> --></option></form><form class="js-site-search-form" role="search" aria-label="Site" data-scope-type="Repository" data-scope-id="341097199" data-scoped-search-url="/hku-mars/ikd-Tree/search" data-owner-scoped-search-url="/orgs/hku-mars/search" data-unscoped-search-url="/search" action="/hku-mars/ikd-Tree/search" accept-charset="UTF-8" method="get">

• 第三类似乎是建议改写

简化的报错信息如下：

~ /laserMapping.cpp:859:82: 
error: ‘kdtree_incremental_time’ was not declared in this scope

aver_time_incre = 
aver_time_incre * (frame_num - 1)/frame_num + (kdtree_incremental_time)/frame_num;

------------------------------------------
~/laserMapping.cpp:859:82: 

note: suggested alternative: ‘map_incremental’

 aver_time_incre = 
aver_time_incre * (frame_num - 1)/frame_num + (kdtree_incremental_time)/frame_num;

[lewisjiang]

You should cd FAST_LIO/ before git submodule update --init.

[XW-HKU]

You should cd FAST_LIO/ before git submodule update --init.

二楼说的对，需要先cd进FAST_LIO再git submodule update --init。

[XW-HKU]

不好意思，说明文档还在撰写中，近期会逐步update。

[Noahcuptea]

You should cd FAST_LIO/ before git submodule update --init.

收到，安装顺利完成，谢谢！

[Noahcuptea]

不好意思，说明文档还在撰写中，近期会逐步update。

已经很好了！

我这边是直接下载zip解压后，用git submodule update --init没有效果。 一定是git clone 才可以用git submodule

已安装好。太谢谢了！

[XW-HKU]

我修改了readme，修正了你提到的错误。还有其他问题请立即通知我。

[duongthao1218]

$ ~cd FAST_LIO/include/
$ git clone https://github.com/hku-mars/ikd-Tree.git