跑自己的数据出现问题

[lannipada]

您好，我自己的雷达是速腾聚创的，通过转成velodyne后用fast-lio2跑总是一开始就出现上图这样的结果，然后就飘了，这是一个室内的小场景。我的雷达是z轴朝前走着扫描的（型号是rsbpearl），我有尝试将数据做一个旋转，但是还是会出现上图那样的结果。请问您知道这可能是什么问题吗。slam菜鸟一直搞不明白。

[snakehaihai]

跑的hilti挑战赛把。。这玩意要自己写个node 来重新publish他的时间戳 每个lidar最好都写个类似的转换 转到他已经有的几个lidar

[lannipada]

非常感谢您的回复！不过我跑的不是挑战赛的，只是自己的数据，后面我发现把launch文件的point_filter_num改为1就可以跑了

[snakehaihai]

你可以试试吧 挑战赛的BP的时间戳有问题。 我自己算的各点时间。 自己的BP 如果都调好的话 没问题

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