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hku-mars / FAST_LIO

A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package
GNU General Public License v2.0
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建图z轴漂移问题 #58

Closed maomao0220 closed 3 years ago

maomao0220 commented 3 years ago

首先非常感谢您开源这个代码，非常棒。 您好，我在用AVIA跑fast_Lio建图时，建立的地图不在栅格水平面上，估计出的雷达TF的Z轴会越来越高，然后越来越低，在跑自己的数据集时，看position的Z轴坐标最大13左右，最小负几，请问什么原因，有什么解决或缓解办法？？谢谢解答 选区_146 选区_145 选区_148

maomao0220 commented 3 years ago

以及像这种建立出来的地图，对后面重定位和导航有很大的影响吗？？？？

XW-HKU commented 3 years ago

这个不叫漂移，只是因为world坐标系z轴不是铅锤方向，地图本身应该是正常的。

fastlio的world坐标系等于雷达初始的body xyz轴。

maomao0220 commented 3 years ago

那您的意思是像这种建出来的地图也是可以用的吧？？？比如说用来进行导航或路轨

maomao0220 commented 3 years ago

我用lili-om跑这个数据集时，就没有出现上述z轴的情况

XW-HKU commented 3 years ago

那您的意思是像这种建出来的地图也是可以用的吧？？？比如说用来进行导航或路轨

你这个问题我没法回答，导航能不能用取决于导航那边是怎么写的

XW-HKU commented 3 years ago

我用lili-om跑这个数据集时，就没有出现上述z轴的情况

那说明fastlio的坐标系定义和liliom不一样

Woy01 commented 3 years ago

我用lili-om跑这个数据集时，就没有出现上述z轴的情况

那说明fastlio的坐标系定义和liliom不一样

您好，请问fast lio的地图坐标系定义是采取第一帧雷达坐标系吗？

XW-HKU commented 3 years ago

我用lili-om跑这个数据集时，就没有出现上述z轴的情况

那说明fastlio的坐标系定义和liliom不一样

您好，请问fast lio的地图坐标系定义是采取第一帧雷达坐标系吗？

第一帧imu坐标系

James-0911 commented 2 years ago

@maomao0220 你好，你这个问题解决了吗？可以私聊？v16621710962

ZYQ1919 commented 1 year ago

我用lili-om跑这个数据集时，就没有出现上述z轴的情况

那说明fastlio的坐标系定义和liliom不一样

您好，请问fast lio的地图坐标系定义是采取第一帧雷达坐标系吗？

第一帧imu坐标系

请问这是在源码哪里进行设置的呢？

duyingchang commented 1 year ago

你好，请问fastlio的坐标系是雷达坐标系还是imu坐标系？