search

hku-mars / FAST_LIO

A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package
GNU General Public License v2.0
2.8k stars 940 forks source link

extrinsic_R and extrinsic_T 会在线标定吗？ #60

Closed GuangZhaoZhou closed 3 years ago

GuangZhaoZhou commented 3 years ago

感谢您的分享，效果真很棒 有个小问题，在读论文时候，看到激光和IMU的外参也是状态变量，那么最后从哪里可以输出这个变量呢？ 因为还没时间读代码，所以就先询问下。 感谢！

XW-HKU commented 3 years ago

cd FAST_LIO/src/Log python plot.py

会绘制states的变化曲线，其中就有外参

但是需要注意的是，外参的估计准确度依赖于各个维度的运动的充分程度。