请问extrinsic参数 - Githubissues

qianxingqx commented 3 years ago

您好：在avia.yaml文件中，有几个问题想请问一下，十分感谢！（1）extrinsic_T的单位是米吗？（2）对于extrinsic_R，只要IMU和激光雷达的xyz轴是一样的，该参数是不是就不需要修改。（3）对于extrinsic_est_en，在线标定的原理是什么呢，如果将extrinsic_est_en设置为true，那么extrinsic_T参数需要置为[0, 0, 0]吗？我实际尝试了下将extrinsic_est_en设置为true，但是发现效果并不好，不知道是什么原因。

XW-HKU commented 3 years ago

是米，国际单位制。
如果xyz对齐了，那R就是默认单位制。
这个在线估计需要初值不能差距过大，不然没法收敛。

效果不好的话建议检查雷达帧内点的时间是否正确，尤其是单位。

qianxingqx commented 3 years ago

非常感谢您的解答！我后面又调整了一下，发现将 avia.yaml 文件中的 gyr_cov 置为 0 的时候，效果还可以，所以还想请问一下 acc_cov, gyr_cov, b_acc_cov, b_gyr_cov 的初值是如何得到的呢？还有就是 fov_degree 和 det_range 参数是只针对 AVIA 雷达吗，我用的 Mid 40，需要修改这两个参数吗？谢谢您的耐心解答！

XW-HKU commented 3 years ago

gyr_cov不应该设置为0。

有两个问题必须先确认，否则fastlio无法工作：

imu和mid40之间有没有硬件时间戳同步。
mid40是否有每个雷达点的time，也就是运行的时候有没有黄色字体报错。

另外，提issue请一开始就提供雷达型号，imu型号，PC型号，场景情况。这些信息非常重要！没有这些信息，没法判断什么原因。

XW-HKU commented 3 years ago

非常感谢您的解答！我后面又调整了一下，发现将 avia.yaml 文件中的 gyr_cov 置为 0 的时候，效果还可以，所以还想请问一下 acc_cov, gyr_cov, b_acc_cov, b_gyr_cov 的初值是如何得到的呢？还有就是 fov_degree 和 det_range 参数是只针对 AVIA 雷达吗，我用的 Mid 40，需要修改这两个参数吗？谢谢您的耐心解答！

我没有在mid40上做过任何测试。

qianxingqx commented 3 years ago

不好意思，之前有所疏忽！我的雷达型号是：Livox Mid 40，imu 型号：超核Hi226，PC：Ubuntu 16.04，场景：在室内进行扫描。

由于目前没有硬件同步的条件，所以我修改了 livox_ros_driver 中的程序，通过 ros::Time::now() 获取当前时间戳来发布 lidar_msg 的点云，imu 的时间戳也是 ros::Time::now()。相当于使用 ROS 进行软同步，通过输出发现 lidar 和 imu 的时间相差约 0.1 秒，不过由于消息发送也有延迟，所以这种同步可能也不够准确。

Mid 40 运行的时候没有黄色字体报错，我通过 rostopic echo 查看了一下，是有每个点的时间戳的，如下：

- 
offset_time: 99996550
x: 2.78399991989
y: -0.428999990225
z: -0.741999983788
reflectivity: 24
tag: 0
line: 0
- 
offset_time: 100006550
x: 2.78099989891
y: -0.428000003099
z: -0.737999975681
reflectivity: 25
tag: 0
line: 0
- 
offset_time: 100016550
x: 2.78500008583
y: -0.428000003099
z: -0.735000014305
reflectivity: 29
tag: 0
line: 0

XW-HKU commented 3 years ago

不好意思，之前有所疏忽！我的雷达型号是：Livox Mid 40，imu 型号：超核Hi226，PC：Ubuntu 16.04，场景：在室内进行扫描。

由于目前没有硬件同步的条件，所以我修改了 livox_ros_driver 中的程序，通过 ros::Time::now() 获取当前时间戳来发布 lidar_msg 的点云，imu 的时间戳也是 ros::Time::now()。相当于使用 ROS 进行软同步，通过输出发现 lidar 和 imu 的时间相差约 0.1 秒，不过由于消息发送也有延迟，所以这种同步可能也不够准确。

Mid 40 运行的时候没有黄色字体报错，我通过 rostopic echo 查看了一下，是有每个点的时间戳的，如下：
  - 
    offset_time: 99996550
    x: 2.78399991989
    y: -0.428999990225
    z: -0.741999983788
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  - 
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    x: 2.78099989891
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    z: -0.737999975681
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  - 
    offset_time: 100016550
    x: 2.78500008583
    y: -0.428000003099
    z: -0.735000014305
    reflectivity: 29
    tag: 0
    line: 0

这种软同步什么都保证不了，因为传感器和ros之间的通信延迟你根本就无从得知。
offset time单位看上去是对的，但是由于没做时间同步，去畸变很可能都是错的，精度无法保证。
室内场景是什么样的，给照片或者具体描述。3米内很小的场景fastlio不支持。
imu和雷达之间的外参设置正确吗

qianxingqx commented 3 years ago

非常感谢您的耐心回复！

软同步确实不够准确，后面我尝试一下使用硬件同步好了
室内场景：在一个房间中环绕一个约2米高的桌子一周进行扫描，扫描距离有时候可能是小于3米的。我之前也尝试过 LOAM，效果也不太好，请问下那这种小场景的话有适合的方法吗？
imu 和雷达之间的外参设置是手动用直尺进行测量的顺便想请问一下您之前说的 gyr_cov不应该设置为0 是为什么呢？

XW-HKU commented 3 years ago

非常感谢您的耐心回复！

软同步确实不够准确，后面我尝试一下使用硬件同步好了

室内场景：在一个房间中环绕一个约2米高的桌子一周进行扫描，扫描距离有时候可能是小于3米的。我之前也尝试过 LOAM，效果也不太好，请问下那这种小场景的话有适合的方法吗？

imu 和雷达之间的外参设置是手动用直尺进行测量的顺便想请问一下您之前说的 gyr_cov不应该设置为0 是为什么呢？

你说的效果不好到底是什么样的效果不好？能不能把信息提供全一点啊？

qianxingqx commented 3 years ago

例如，在以下场景中：我从右往左顺时针绕着中间的物体扫描，放大如下图可以看出其边缘是比较模糊的，同一平面下的点云没有很好地配准，而且上面两个图是在 gyr_cov 参数设置为 0 的情况下运行出来的。

如果将 gyr_cov 设置为您之前的 0.1，那么位姿就会漂移，如下图：可以看出在扫描到一半的时候，位姿就快速地向右漂移了

XW-HKU commented 3 years ago

这个场景都是退化场景，fastlio几乎不可能work.

qianxingqx commented 3 years ago

请问这种退化是由什么原因导致的呢

XW-HKU commented 3 years ago

雷达slam需要至少三个不平行的平面才能进行定位。这种室内的，还是mid40这种超级小fov lidar，很难保证不退化。退化只是问题之一，我觉得时间同步你需要优先解决。

检查时间同步或者imu外参是否准确的一个简单方法：

观察一帧雷达数据中的平面在雷达运动的时候是否能保持平整，如果一帧内的平面分层了，那么说明数据本身（时间戳同步，imu外参）存在问题。

qianxingqx commented 3 years ago

好的，非常感谢您的耐心解答！后面我会尝试先解决时间同步的问题。

Doodle1106 commented 2 years ago

@XW-HKU 你好，你好，我跑过一个1000x1000的场景，走的多个U turn，建图结果很好，平面没有重影，轨迹平滑，我开启了在线标定，同时给了一个外参yaw上面90度的offset，但是在线估计出来的结果并不理想，请问FAST LIO在建图良好的情况下外参估计不准的问题是因为平面运动导致的吗？

hku-mars / FAST_LIO

请问extrinsic参数 #72