关于您提出的卡尔曼增益计算公式

hku-mars / FAST_LIO

A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package

GNU General Public License v2.0

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Closed dongfangzhou1108 closed 2 years ago

dongfangzhou1108 commented 3 years ago

我看您fast lio第一篇文章中提出的基于状态维度（而不是观测维度）的卡尔曼增益计算，和msckf的卡尔曼增益计算方式有一个共同点，都是通过避开计算基于观测维度矩阵的逆来降低计算量。msckf是通过左乘观测零空间矩阵，在保留观测约束的同时避免求其逆。请问，这两个思路有什么联系吗？多谢！

XW-HKU commented 3 years ago

这两个思路不太一样，msckf是利用可观矩阵筛选掉一部分特征点，进而减少state 维度。fastlio只是对 Kalman Gain 进行了数学等价。

Ecstasy-EC commented 2 years ago

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Psyclonus2887 commented 2 years ago

感觉MSCKF的左乘零空间是为了把路标位置约束转移到姿态上，之后进行QR分解才是用来降维的