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jsk-ros-pkg / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
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[jsk_panda_robot]Touch HIDを使いたい #1907

Closed YUKINA-3252 closed 4 months ago

YUKINA-3252 commented 5 months ago

Touch HIDのドライバのinstallに関して、前モデルのTouch USBとは若干異なる手順、引っかかりポイントがあったのでこのissueにてまとめます。

Haptic device driver、OpenHapticsのinstallerのバージョンについて

本isuueでの実験環境はHaptic device driverはTouchDriver_2023_11_15、OpenHapticsはopenhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64。 以下のドライブに各installerをアーカイブしている。 https://drive.google.com/drive/folders/1SiLa0ZBKllt6mm_c99FPo-aZoehjO0P2 公式HPにはTouchDriver_2023_11_15のプラットフォームはUbuntu22.04と記載があるが、20.04での使用も可能であることが確認済みである。

コマンド入力時にQtのエラーが発生する

Touch_Diagnosticコマンドでデバイスのキャリプレーションを行おうとすると、以下のエラーが出る。

undefined_symbol: _ZdlPvm, version Qt_5

2024年4月9日現在、apt-get install qt5-defaultでinstallされるQtのバージョンはUbuntu20.04では5.12.8であるが、以下のコマンドで5.12.0をinstallし、LD_LIBRARY_PATHでQt5.12.0のlibを参照するようにするとエラーが解消する。

$ wget https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.0/qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run
$ chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run
$ ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

このあと、./install_haptic_driverで再度ドライバをinstallする必要あり？（再現実験未実施）

公式HPにも記載があるが、一度デバイスをPCに接続すると~/.3dsystems/configにconfigファイルが作られてしまうため、Qtのバージョンを入れ直したりした際には予めconfigファイルを消してからデバイスを接続する。

ttyACMとしてTouchデバイスが認識されない

前モデルのTouch USBではデバイスがttyACM のかたちで認識されると公式ドキュメントに記載がある。 Touch HIDに関しても `/dev/ttyACMの名前ファイルを確認するコマンド(ListCOMPortHapticDevices)があるが、ttyACM* のかたちではデバイスは認識されない(Touch_Diagnostic`コマンドによるキャリプレーション、エンコーダーのリアルタイム表示など使用上は問題がない）。

k-okada commented 5 months ago

ttyACMとしてTouchデバイスが認識されない

これって、USB接続？だとして、USB接続したものが /dev/ 以下にどう表示されるかって、多分 USB-Serial のチップだったりドライバ依存の難しい問題じゃないか、と思っています。（で会っている？ @sktometometo @makabe0510 ) なので、とりあえずttyACMが無かったらttyS とか ttyUSBとか疑ってみると良いので、 デバイスをつなげた5秒後ぐらいに、以下のコマンドを打った時の結果が知りたいです。

lsusb  ;; 。TouchHID が USB接続の場合
ls -al /dev/tty*
dmesg
sktometometo commented 5 months ago

岡田先生のおっしゃっている通りで、ttyACMとして認識されるのは USB CDC で通信しているデバイス類で、USB CDC デバイスとして認識されている場合は /dev/ttyACM とでるはずです。

FTDIのUSB-UARTチップのように独自プロトコルでUARTを実現している場合は /dev/ttyUSB* とでるはずで、こちらの場合はLinuxカーネルにドライバが同梱されていなければ自分でインストールする必要があります。

sktometometo commented 5 months ago

単純にACM（モデム）として見えてるんじゃなくて、HID（キーボードやマウスと同じくHID）として見えてるならttyACMとしては出てこないような

sktometometo commented 5 months ago

@YUKINA-3252 これって特にttyACMが見えないことで何かが立ち上げられないわけではない？

mqcmd196 commented 5 months ago

横から失礼します．

これって特にttyACMが見えないことで何かが立ち上げられないわけではない？

これは公式のマニュアル，付属スクリプトが間違っていて，これが見えないとダメだ，とかいてあるのですが，そうでなくてもちゃんと動きます

2024年4月11日(木) 9:48 Koki Shinjo @.***>:

@YUKINA-3252 https://github.com/YUKINA-3252 これって特にttyACMが見えないことで何かが立ち上げられないわけではない？

— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/1907#issuecomment-2048672736, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AGUARFCFZ3I7RTYM6PBUOXTY4XMXVAVCNFSM6AAAAABF7V3TNKVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDANBYGY3TENZTGY . You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: @.***>

--

Yoshiki Obinata The University of Tokyo Graduate School of Information Science and Technology Department of Mechano Informatics 2nd grade Ph.D course student JSK Robotics Laboratory

sktometometo commented 5 months ago

Touch USB と Touch HID の仕様が違うだけのような気がする。HIDとして見えてるなら /dev/hidraw* あたりになにか出るはず

YUKINA-3252 commented 5 months ago

申し訳ないです、対応遅れました。

lsusbで現れるTouchに該当するのは以下のラインでした。

Bus 001 Device 008: ID 2988:0304 3D Systems 3D Systems Haptic Device

また、dmesg -Tしたときの該当する部分は以下でした。

[Mon Apr 15 16:16:48 2024] usb 1-4: new full-speed USB device number 9 using xhci_hcd
[Mon Apr 15 16:16:48 2024] usb 1-4: New USB device found, idVendor=2988, idProduct=0304, bcdDevice= 2.00
[Mon Apr 15 16:16:48 2024] usb 1-4: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[Mon Apr 15 16:16:48 2024] usb 1-4: Product: 3D Systems Haptic Device
[Mon Apr 15 16:16:48 2024] usb 1-4: Manufacturer: 3D Systems
[Mon Apr 15 16:16:48 2024] usb 1-4: SerialNumber: 4196XXXXX
[Mon Apr 15 16:16:48 2024] hid-generic 0003:2988:0304.0007: hiddev0,hidraw3: USB HID v1.11 Device [3D Systems 3D Systems Haptic Device] on usb-0000:00:14.0-4/input0

新城さんのおっしゃる通りで、HIDは/dev/hidraw3と/dev/usb/hiddev0が該当するかなと思います。 これに関しては私自身もデバッグしている際にttyACM*の形ではなくこの形で出ていることに気づいてはいたのですが、HIDの仕様を理解しておらず、Touch USBの仕様から早とちりしてしまいました。 また、よくよく見てみるとTouchDriver_2023_11_15以下のListCOMPortHapticDevicesファイルはThis WILL NOT list HID devices. の記述がありました...。

#!/bin/bash

# This will list all Com-port devices connected to the system
# This WILL NOT list HID devices.

for filename in /dev/ttyACM*; do

    if  udevadm info -n "$filename" | grep -q "VENDOR_ID=2988"; then
        echo $filename
    fi
done

デバイス自体は動き、キャリブレーションやROSでlaunchして位置姿勢や力の情報をtopicとして見ることも問題なくできたので、引っかかりポイントとしては結局の所Qtのバージョンのみでした。

mqcmd196 commented 4 months ago

closed as solved