Open layabout4233629 opened 4 years ago
老猿（程序猿）相对小猿的区别是可以考虑更远一点。因为要考虑后期大批量复制和拷贝程序，我在学习ROS的时候突然意识到这个问题。研究了一下，应该可以通过发布成安装包（xxx.deb）的格式，类似windows下的安装程序。
为了使用bloom-generate，首先得有ROS包，在讲解之前，首先进行声明，有时候在项目或者个人代码中，或多或少会用到自定义消息，而使用bloom-generate形式来打包包含自定义消息文件时，会提示出错，因此，本教程将包含自定义消息来进行打包。
也就是说，教程中会打两个ROS debian包，一个是自定义消息包，另一个是依赖自定义消息包的节点包。
之前写的ROS包由于没有包含自定义消息包，所以不使用以前教程节点包，在此重新编写一个包含自定义消息包的节点包： 该例程应该有如下功能，改写ROS教程talker，将talker包含自定义消息，说明如下：
自定义消息包(test_msgs)：该消息包为自定义消息包，主要服务于测试节点 测试节点(test_node)：该节点宝依赖自定义消息包，提供包含自定义消息的话题。 该代码已上传至github，大家可以自行下载，链接为：https://github.com/Playfish/test_msgs 该存储库包含两个ROS包，也就是上面所说，自定义消息包(test_msgs)、测试节点(test_node)
在此就不在粘贴代码，在catkin_ws/src下运行如下命令：
git clone https://github.com/Playfish/test_msgs
下载完成后，运行如下命令，进行编译：
cd ~/catkin_ws/src/ catkin_make source devel/setup.bash
运行如下命令进行安装：
sudo apt-get install python-bloom fakeroot
切换到test_msgs目录下：
test_msgs
roscd test_msgs bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic
运行完以上命令后，你将在当前目录下得到一个名为debian目录，该目录包含创建debian所需的编译文件以及规则，使用如下命令进行打包：
debian
fakeroot debian/rules binary
完成后，将在上一级目录得到安装包，名为ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb
ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb
安装该自定义消息包到ROS环境中，用于依赖该消息包的test_node包生成debian。
sudo dpkg -i ~/catkin_ws/src/test_msgs/ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb
在所以位置编写rosdep.yaml，以本教程为例，在~/.ros/目录下创建rosdep.yaml，该文件内容如下：
test-msgs: ubuntu: [ros-kinetic-test-msgs]
注意： 该格式要求比较严格，应按照以上格式来。
编写完成后，将该文件连接到rosdep索引中，即在/etc/ros/rosdep/sources.list.d/目录下添加一个名为50-my-default.list文件，文件内容如下：
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/
50-my-default.list
yaml file:///home/ubuntu/.ros/rosdep.yaml
其中，file指向的是以上编写的rosdep.yaml路径，ubuntu为用户名，替换成你自己的。
完成后，更新索引，将自定义消息加载到ros软件列表：
rosdep update
上几步已经将自定义的消息安装到ROS环境中，并向ROS软件列表添加该包的索引，如果没有进行以上操作，在运行以下步骤中，将会得到索引不到test_msgs包的位置，进而无法生成安装包。 这样，就可以将依赖该消息包的节点包进行打包操作：
roscd test_node bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic fakeroot debian/rules binary
以上操作完成后，将会在上一级目录生成名为ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb
ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb
生成后，可以通过以下形式安装ros包：
sudo dpkg -i ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb
这样，就可以将安装包发送给别人进行安装，而不需要发布到ROS构建工厂中，保证了私密性。
等程序写好了，如何发布
老猿（程序猿）相对小猿的区别是可以考虑更远一点。因为要考虑后期大批量复制和拷贝程序，我在学习ROS的时候突然意识到这个问题。研究了一下，应该可以通过发布成安装包（xxx.deb）的格式，类似windows下的安装程序。
如何发布deb(debian)
编写例程
为了使用bloom-generate，首先得有ROS包，在讲解之前，首先进行声明，有时候在项目或者个人代码中，或多或少会用到自定义消息，而使用bloom-generate形式来打包包含自定义消息文件时，会提示出错，因此，本教程将包含自定义消息来进行打包。
也就是说，教程中会打两个ROS debian包，一个是自定义消息包，另一个是依赖自定义消息包的节点包。
之前写的ROS包由于没有包含自定义消息包，所以不使用以前教程节点包，在此重新编写一个包含自定义消息包的节点包： 该例程应该有如下功能，改写ROS教程talker，将talker包含自定义消息，说明如下：
自定义消息包(test_msgs)：该消息包为自定义消息包，主要服务于测试节点 测试节点(test_node)：该节点宝依赖自定义消息包，提供包含自定义消息的话题。 该代码已上传至github，大家可以自行下载，链接为：https://github.com/Playfish/test_msgs 该存储库包含两个ROS包，也就是上面所说，自定义消息包(test_msgs)、测试节点(test_node)
在此就不在粘贴代码，在catkin_ws/src下运行如下命令：
编译
下载完成后，运行如下命令，进行编译：
安装bloom-generate
运行如下命令进行安装：
打包自定义消息
切换到
test_msgs目录下：运行完以上命令后，你将在当前目录下得到一个名为
debian目录，该目录包含创建debian所需的编译文件以及规则，使用如下命令进行打包：完成后，将在上一级目录得到安装包，名为
ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb安装该自定义消息包到ROS环境中，用于依赖该消息包的test_node包生成debian。
链接自定义消息到ROS依赖
在所以位置编写rosdep.yaml，以本教程为例，在~/.ros/目录下创建rosdep.yaml，该文件内容如下：
注意： 该格式要求比较严格，应按照以上格式来。
编写完成后，将该文件连接到rosdep索引中，即在
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/目录下添加一个名为50-my-default.list文件，文件内容如下：其中，file指向的是以上编写的rosdep.yaml路径，ubuntu为用户名，替换成你自己的。
完成后，更新索引，将自定义消息加载到ros软件列表：
生成test_node安装包
上几步已经将自定义的消息安装到ROS环境中，并向ROS软件列表添加该包的索引，如果没有进行以上操作，在运行以下步骤中，将会得到索引不到test_msgs包的位置，进而无法生成安装包。 这样，就可以将依赖该消息包的节点包进行打包操作：
以上操作完成后，将会在上一级目录生成名为
ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb生成后，可以通过以下形式安装ros包：
这样，就可以将安装包发送给别人进行安装，而不需要发布到ROS构建工厂中，保证了私密性。