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naurril / SUSTechPOINTS

3D Point Cloud Annotation Platform for Autonomous Driving
GNU General Public License v3.0
870 stars 222 forks source link

相机和激光雷达的标定问题 #75

Open studycv opened 2 years ago

studycv commented 2 years ago

您好，我在calib/camera里面已经改好了两传感器的外参和相机的内参，但是点云并没有投影到图像上，我看到框的大小过大（超过了图像的范围），以及位置也有很大偏差，但是这个标定参数我之前在另一个项目使用过，是可以较为准确的将点云投影到图像的（autoware标定数据），我是需要再修改其他的设置文件吗？

naurril commented 2 years ago

外参用的是lidar到相机的转换矩阵，autoware的结果默认应该是反过来的，需要把矩阵反一下

studycv commented 2 years ago

外参用的是lidar到相机的转换矩阵，autoware的结果默认应该是反过来的，需要把矩阵反一下

好的，谢谢您！您这个项目有将标签格式转成KITTI数据集标签格式的代码吗？如果没有的话，想请教一下比如物体是否截断，物体遮挡程度，物体的观察角度这些怎么转换数据得到？

naurril commented 2 years ago

现在没有提供转kitti的代码，可以参考https://github.com/naurril/SUSTechPOINTS/blob/d023b66826ebb8b8723196d8588ae21d22ec4939/tools/trans_kitti_labels.py#L88 进行转换。

物体是否截断，物体遮挡程度 这两个属性是需要标才有的，可以自行加attribue标。 物体的观察角度这个是可以直接计算的

ppsychoo commented 7 months ago

你好请问您转换kitti格式成功了吗？我目前也是做好了json的label但是转换为kitti格式化出现较大差错，并且我的标定矩阵之前也用过应该是较为准确的。非常感谢你的回答！！

HaynesLi commented 3 months ago

你好请问您转换kitti格式成功了吗？我目前也是做好了json的label但是转换为kitti格式化出现较大差错，并且我的标定矩阵之前也用过应该是较为准确的。非常感谢你的回答！！ 成功了吗， 顺便问一下有没有转nuscenes的

HaynesLi commented 3 months ago

你好请问您转换kitti格式成功了吗？我目前也是做好了json的label但是转换为kitti格式化出现较大差错，并且我的标定矩阵之前也用过应该是较为准确的。非常感谢你的回答！！

成功了吗， 顺便问一下有没有转nuscenes的