[melodic] gazeboで車輪が回転しない

yasuohayashibara commented 3 years ago

melodicの環境でgazeboでorne-alphaの車輪が回転しない

yasuohayashibara commented 3 years ago

icart_miniのgazebo環境を実行したら車輪が回転した．

roslaunch icart_mini_gazebo icart_mini.launch
roslaunch icart_mini_driver teleop_joy.launch

uhobeike commented 3 years ago

以下の回転しなかった方の、rvizの左側にあるタグのrobot modelがエラーになっているのが気になります。

melodicの環境でgazeboでorne-alphaの車輪が回転しない

動画 https://youtu.be/gI3OSvjG3ZQ

uhobeike commented 3 years ago

orne_boxの方は、回転しますか？

uhobeike commented 3 years ago

uhobeike commented 3 years ago

間違ってたら悲しいですが、https://github.com/open-rdc/orne_simulations のリポジトリをクローンビルドして試してみました。

使用したコマンド

roslaunch orne_gazebo orne_tsudanuma_world.launch `model:=alpha`
rosrun rviz rviz
roslaumch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

をcmd_velとodomにしました。

実際に操作した所、回転しました。トピックをうまく渡せてないのが問題なのかもしれません。動画では、うまくrobot modelを読み込めていません、原因は調べてないのでわかりません。（多分気にしなくていいかもしれない） ↓試してみた https://youtu.be/rfjCFpvuVYg

yasuohayashibara commented 3 years ago

wikiに書いてある方法で起動したのですが，表示されているロボットのモデルがそもそも違っているように見えます．

orne_boxは試していませんが，orne_beta, orne_gammaはタイヤが回転しました．

taishiyamamoto commented 3 years ago

wikiに書いてある方法で起動したのですが，表示されているロボットのモデルがそもそも違っているように見えます．

orne_navigationとorne_simulationsで，使用しているモデルは異なっています．大きく異なる点は，差動二輪を表現する際に使用しているgazeboのプラグインです．

orne_navigation
- 実行するコマンド：roslaunch orne_bringup orne_alpha_sim.launch
- 使用するプラグイン：ros_control https://github.com/open-rdc/orne_navigation/blob/706c9493ad8e0459c761eb523e865a4cadabdcdf/orne_description/urdf/orne_x.gazebo#L6
orne_simulations
- 実行するコマンド：roslauch orne_gazebo orne_tsudanuma_world.launch
- 使用するプラグイン：diff_drive_contoller https://github.com/open-rdc/orne_simulations/blob/afd428b90accccdfeb91a8cd2f174e777b1d8b3c/orne_sim_description/urdf/orne_alpha.gazebo.xacro#L51

yasuohayashibara commented 3 years ago

原因を追求できていませんが，新しいmelodic-develを使用したら，車輪の回転が見られました． https://youtu.be/hwyMtRYTNkg

解決しましたので，issueを閉じます．ご協力いいただいたみなさまありがとうございます．

open-rdc / orne_navigation