use jsk-travis, add melodic test and update README.md

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

rtmros_common / rtmros_gazebo / rtmros_tutorials / rtmros_hrp2 と同様に，travisのテストに https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_travis を使用するためのPRです．

現在の https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/.travis.yml https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/Dockerfile.indigo https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/Dockerfile.kinetic は使用しなくなります．

現在のrtmros_choreonoidのテストには，テストの機能に加えて，dockerのファイルを自動生成する機能も付与されていますが，dockerのファイルを自動生成する機能はテストに残したほうが良いでしょうか.
choreonoidはcmake makeを用いて/usr/local/choreonoidにインストールするようREADMEに指示がありますが，.rosinstallを用いてworkspace内に入れてcatkin buildを用いた方が楽なのではないかと思うのですが，どのような問題があるでしょうか．コンパイルオプションについては，コミットにしておいて.rosinstallを用いてそのコミットが適用されたbranchを持ってくるようにすることで，travisではビルドが通りました．https://travis-ci.com/github/Naoki-Hiraoka/rtmros_choreonoid/jobs/319545381

YoheiKakiuchi commented 4 years ago

サボってテスト書いていないので、どちらかというとdockerの自動ビルドするために使ってました。

コンパイル時間が長くなるとDockerhubがタイムアウトするので、ワークスペース小分けでbuildするようにしてあって、違うバージョンが使いたくなるもの単位くらい分かれてました。 gl -> choreonoid -> hrpsys/openhrp3 -> rtmros_choreonoid等くらいの順番ですね。

https://hub.docker.com/u/yoheikakiuchi にレポジトリがあって、エージェントシステム/知能機械構成論で使ってるかと思います。

choreonoidはcmake makeを用いて/usr/local/choreonoidにインストールするようREADMEに指示がありますが，.rosinstallを用いてworkspace内に入れてcatkin buildを用いた方が楽なのではないかと思うのですが，どのような問題があるでしょうか．

これは、古いですね。とくに問題ないかと思います。

コンパイルオプションについては，コミットにしておいて.rosinstallを用いてそのコミットが適用されたbranchを持ってくるようにすることで，travisではビルドが通りました．

これは、パッチファイルをrtmros_choreonoidに置いて、それを当ててビルドするようにできるかな？

または、--cmake-args で与えても、他のpackageがcatkinならあまり悪さしないと思う。

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

README.md，patchについて修正しました．

wstool init .
wstool set rtm-ros-robotics/rtmros_choreonoid https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid --git -y
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/master/.travis.rosinstall -y
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/master/.travis.rosinstall.${ROS_DISTRO} -y
wstool update
./choreonoid/misc/script/install-requisites-ubuntu-18.04.sh
patch -p1 -d choreonoid < rtmros-robotics/rtmros_choreonoid/choreonoid.patch
catkin build choreonoid hrpsys_choreonoid

でインストールする流れにしました ~~https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/tree/master/jsk_ros_patch のようにchorenoid_jsk_patchという名前のパッケージを新たに作る方がよいでしょうか．~~

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

@YoheiKakiuchi dockerの自動ビルド機能とjsk_travisを共存させました． dockerの自動ビルドは，これまでと同じ処理をしています． jsk_travisの中では，コンパイル時間短縮のためhrpsysはaptで入るものを用いています．choreonoidをビルドしないケースと，choreonoidもビルドするケースを作りました． README.mdのインストール手順は，他のrtmros系にあわせて書き換えました．問題が無ければmergeをお願いします．

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

ありがとうございます．

start-jsk / rtmros_choreonoid

use jsk-travis, add melodic test and update README.md #325