search

start-jsk / rtmros_choreonoid

using chreonoid for simulator with hrpsys and other ros system
9 stars 43 forks source link

Add HRP3HAND for HRP2JSKNT* #330

Closed Naoki-Hiraoka closed 3 years ago

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

このPRはhttps://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/328 を含んでいます(https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/328 を先にmergeしてください) https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/560 が必要です https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/577 が必要です https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/574 が必要です

ロボット本体とハンドで別のロボットとして扱うために， choreonoid内に複数のVirtualRobotRTCをロードしロボット本体とハンドそれぞれに割り当て，複数のiob.cppをhrpsys内の異なるrtcでロードしてそれぞれがVirtualRobotRTCと通信するために，オプションでiob.cppに名前空間を設定できるようにしました．

rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials hrp2jsknts_choreonoid.launch
$ roscd hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisp
$ roseus ./hrp2jsknts-interface.l
$ (hrp2jsknts-init)
$ (send *hrp2jsknts* :hand :arms :hook-pose)
$ (send *ri* :hand-angle-vector (send *hrp2jsknts* :hand-angle-vector) 5000)
$ (send *hrp2jsknts* :hand :arms :grasp-pose)
$ (send *ri* :hand-angle-vector (send *hrp2jsknts* :hand-angle-vector) 5000)

choreonoid

choreonoid

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/issues/578 によって不要になりました．