[hrpsys_choreonoid/add_objects.py] add static_joint option

[Naoki-Hiraoka]

これまで，add_objects.pyで読み込むyamlファイルの，各物体の箇所に

static: true

と書くと， その物体のルートリンクはworldに固定されるものの，その物体の関節は固定されませんでした．

room73B2のような物体が多いファイルを読み込むと，環境に存在する物体の関節が多いためシミュレーションが遅くなる(0.1倍速くらい)という問題があったため， 新たに

static_joint: true

と書くと，物体の関節が固定されるようにしました．

この変更によって，環境の全ての物体に

static: true
static_joint: true

と書くと，room73B2のような環境であっても，自分の環境ではほぼ1倍速でシミュレーションできるようになりました．

[Naoki-Hiraoka]

@YoheiKakiuchi 問題なければmergeをお願いします．

static_joint: true

とするとその物体の全関節がfixedになり，

static_joints:
  - RARM_JOINT0
  - RARM_JOINT1

とすると指定した関節だけがfixedになります．

これで不要な関節をfixedにするとシミュレーションが速くなりますが， メッシュが多い環境でカメラを有効にすると，それでも自分の環境だと4分の1倍速になりました．

[Naoki-Hiraoka]

ありがとうございます．