fix for TABLIS simulation and enable JCM_TORQUE mode

[Naoki-Hiraoka]

https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/340 に加えて、 TABLISのシミュレーションを行うために必要だった変更点です。

• TABLIS実機はJCM_TORQUEモードで動いているため、hrpsys_choreonoidのiobもJCM_TORQUEモードに対応させました https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/349/commits/6efd6a853e0bb4e989afd68fcc59b859705f4600
• hrpsysをソースから入れても-DROBOT_IOB_VERSION=3でビルドされてしまう問題https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/issues/339 を解消しました。https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/349/commits/d92e8e6e1b6b682f37168aa2a9351cbc52437b78
• これまでは関節ゲインとして、シミュレーション開始直後はpdgains_sim_file_nameの値が使われ、write_pgain等を一回呼ぶと以降はpdgains_sim_file_nameの値にpdgains.file_nameの値を掛けた値が使われていました。シミュレーション開始直後に立てない問題があったので、常にpdgains_sim_file_nameの値にpdgains.file_nameの値を掛けた値が使われるようにしました。https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/349/commits/520756d61619dedcce3475ee881572b726cb3694 (参考)
• TABLISのcnoidファイルの制御周期を0.001sに変更し、https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/588 のconfファイルと整合性を取りました。https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/349/commits/38204624296c14f9342ba7f76c9a09521d133507
• その他、TABLIS固有のファイルに対する細かな変更。https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/349/commits/b3eb38580d7b57e4d28914098d88cf06ec17b99f
• choreonoid_hrpsys_config.pyをabcが無いロボットでも動くようにするhttps://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/349/commits/6265821d4a75ad3cedddaf358c319d9cf4c85cd7

masterのシステムではJCM_POSITIONモード以外には対応していないので、TABLISもデフォルトではJCM_POSITIONモードで立ち上がるようにします。 rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials tablis_choreonoid.launchだと浮遊リンクバージョンのシミュレーションができ、rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials tablis_base_choreonoid.launchだと環境に固定されたバージョンのシミュレーションができます。浮遊リンクバージョンのシミュレーションでは一応Stabilizerが入りますが、パラメータの調整がまだなので歩行は難しいです。

[Naoki-Hiraoka]

@YoheiKakiuchi mergeをお願いできますでしょうか．

[Naoki-Hiraoka]

ありがとうございます。