start-jsk / rtmros_choreonoid

using chreonoid for simulator with hrpsys and other ros system
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fix for TABLIS simulation and enable JCM_TORQUE mode #349

Closed Naoki-Hiraoka closed 3 years ago

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/340 に加えて、 TABLISのシミュレーションを行うために必要だった変更点です。

masterのシステムではJCM_POSITIONモード以外には対応していないので、TABLISもデフォルトではJCM_POSITIONモードで立ち上がるようにします。 rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials tablis_choreonoid.launchだと浮遊リンクバージョンのシミュレーションができ、rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials tablis_base_choreonoid.launchだと環境に固定されたバージョンのシミュレーションができます。浮遊リンクバージョンのシミュレーションでは一応Stabilizerが入りますが、パラメータの調整がまだなので歩行は難しいです。

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

@YoheiKakiuchi mergeをお願いできますでしょうか.

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

ありがとうございます。