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start-jsk / rtmros_choreonoid

using chreonoid for simulator with hrpsys and other ros system
9 stars 43 forks source link

[hrpsys_choreonoid/iob.cpp] support JCM_TORQUE #353

Closed Naoki-Hiraoka closed 3 years ago

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/349 の一部です.

iob.cppをJCM_TORQUEモードに対応させました。 JCM_TORQUEモードとJCM_POSITION_TORQUEモード時の挙動は、https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/326#issuecomment-736192548 及び https://github.com/jsk-ros-pkg/trans_system/issues/778 に従って、単純にトルクとPD制御を足す方式にしました。

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

ありがとうございます．