[hrpsys_choreonoid/iob.cpp] load pdgains.file_name on initialize

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/349 の一部です。

実機はservo offの状態から起動しますが、シミュレーションでは時間短縮のためにいきなり立った状態から開始するので、実機ではservo on時にhrpsysで行われる処理を、シミュレーションではiob内で最初から行う必要があります。

pdgains.file_nameの値を実機に入力する処理は、実機ではservo on時(厳密にはwrite_pgain等が呼ばれたとき)にhrpsysで行われます。このPRによって、シミュレーションでは開始時にiob内でpdgains.file_nameの値を読むようになります。

この変更によって、実機とシミュレーションで同じpdgains.file_nameのファイルを使用することが可能になります。rtmros_choreonoid_tutorials以下にあるロボットの中で、実機とシミュレーションで異なるpdgains.file_nameのファイルを使っているロボットについて、https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/597 で修正しました。

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

@YoheiKakiuchi テストが通りました. よろしければmergeをお願いできますでしょうか.

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

ありがとうございます．

start-jsk / rtmros_choreonoid

[hrpsys_choreonoid/iob.cpp] load pdgains.file_name on initialize #354