[hrpsys_choreonoid] Add SampleRobot

[Naoki-Hiraoka]

(https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/328 から分離しました。)

SampleRobotのシミュレーションを追加しました。

SampleRobotのシミュレーションをするために、2点の変更が必要でした。

• https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/issues/293 で指摘されているように、これまで力センサがrleg, lleg, rarm, larmの順についているという仮定がありました。SampleRobotは力センサがlleg, rleg, larm, rarmの順についているので、この仮定を無くしました。
• これまでbushがrleg, llegの2箇所に3軸ずつついているという仮定がありました。SampleRobotはbushがlleg, rleg, larm, rarmの4箇所にそれぞれ3,3,6,6軸ずつついているので、この仮定を無くしました。

hrpsys_ros_bridge_tutorialsではなくhrpsys_ros_bridgeのSampleRobotを使うので、コードはhrpsys_choreonoid_tutorialsではなくhrpsys_choreonoidに置きました。