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start-jsk / rtmros_choreonoid

using chreonoid for simulator with hrpsys and other ros system
9 stars 43 forks source link

[hrpsys_choreonoid_tutorials] rtc in the same order as real #360

Closed ketaro-m closed 2 years ago

ketaro-m commented 3 years ago

(#359 の作り直しです) 実機環境(trans_ros_bridge/urata_real_hrpsys_config.py)でのrtcのデータ処理順とchoreonoidでのそれが異なっていたので，コメントアウトの位置まで含めて実機側に揃えました． 変更前では，特にrfuなどは1制御周期ずれて動作していたと考えられます．