CON-SAI

CON-SAIはRoboCup SSLに初めて参加する人でも開発できるサッカーAIです。

CONtribution to Soccer AI

running CON-SAI

CON-SAIの開発コンセプト

CON-SAIを使う前にコンセプトを読んでください。

Announcements

RoboCup Japan Open 2018 に新チームScrambleがCON-SAIを使って出場しました。

Requirements

CON-SAIはUbuntu 16.04、18.04で作成・テストしてます。

下記のPCスペックで問題なく動作します。

Intel(R) Core(TM) i5-6600K CPU @ 3.50GHz
8 GB of RAM
有線LANポート（試合会場では有線LANでロボット・ボール位置座標データを受信します)

Installation

ROSのインストール

ROS (Robot Operating System) は、ロボットソフトウェア開発をサポートするライブラリ・ツールが豊富に含まれたオープンソースソフトウェアです。

ROSにはいくつかのDistributionがありますが、Kineticをインストールしてください。

Melodicでも動作確認済みです。

フルインストール推奨です。

ROS Kinetic の Ubuntu へのインストール

ROSインストール後はチュートリアルをひと通り実施してください。

(気が早い方は以下を実行)

# catkinワークスペースを作成
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

# ワークスペースの最上位ディレクトリに移動
$ cd ~/catkin_ws

# ワークスペースのビルド
$ catkin_make

# ワークスペースのオーバレイ
# ***shには使用しているshellを入力 (etc: bash, zsh)
$ source devel/setup.***sh 

# ROSのパッケージを追加するたびに入力する必要があるので
# bashrcやzshrcなどに加えておくと楽です

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Google Protobufをインストール

$ sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler
# Python Package Installerのインストール
$ sudo apt-get install python-pip

# Install protobuf for python2
$ sudo pip2 install protobuf

その他インストール

# ROS パッケージをインストール
$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-navigation ros-$ROS_DISTRO-bfl

# グラフ描画ライブラリ(pygraphviz) をインストール
$ sudo apt-get install graphviz libgraphviz-dev pkg-config
$ sudo pip install pygraphviz --install-option="--include-path=/usr/include/graphviz" --install-option="--library-path=/usr/lib/graphviz/"

CON-SAIをインストール

# CON-SAIをクローン
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/CON-SAI ~/catkin_ws/src/CON-SAI

# サブモジュール化したライブラリをダウンロード
$ cd ~/catkin_ws/src/CON-SAI
$ git submodule init
$ git submodule update

# ワークスペースに移動しCON-SAIをコンパイル
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

# エラーがでなければOK

CON-SAIの使い方はチュートリアルに書いてます。

チュートリアルを始める前に下記のgrSimとReferee Boxをインストールしてください。