スイッチングマグホルダーを追加する

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機能要件

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実装方法： Unityで「スイッチングマグホルダー」を用いたドローン物流の荷物脱着デモンストレーションを実現する計画が良く見えてきましたね。指摘されたように、吸着オブジェクトと吸引オブジェクトの両方にRigidbodyとColliderを使用するのは適切なアプローチです。ここで、具体的な実装手順を説明します。

実装手順

1. 吸着オブジェクトの準備

   • 吸着オブジェクトにRigidbodyコンポーネントを追加します。これにより物理演算が適用されます。
   • Colliderコンポーネント（例えば、SphereCollider）も追加して、物理的な干渉を可能にします。

2. 吸引オブジェクトの準備

   • 吸引オブジェクトにもRigidbodyを追加します。
   • 干渉用のColliderと、範囲内検出用のCollider（例えば、SphereColliderのisTriggerをtrueに設定）を追加します。干渉用のColliderは物理的な接触を管理し、範囲内検出用のColliderは範囲内にあるオブジェクトを検出するために使います。

3. スクリプトの作成

   • 吸引オブジェクトにスクリプトを追加し、OnTriggerEnterとOnTriggerExitイベントを使って範囲内に入った吸着オブジェクトを検出します。
   • ON指示があった時、範囲内の吸着オブジェクトに対して力を加え、吸引オブジェクトに向かって移動させます。Rigidbody.AddForceやTransform.positionを使って、オブジェクトを引き寄せることができます。
   • 吸着オブジェクトが接触したら（例えば、OnCollisionEnterを使用して検出）、接着状態を達成します。必要であれば、吸着オブジェクトのRigidbodyを非アクティブにして動きを停止させることも考えられます。
   • OFF指示によって吸着を解除する際は、吸着オブジェクトのRigidbodyを再びアクティブにして自由に動けるようにします。

4. 監視機能の実装

   • 吸着状態の監視は、吸引オブジェクトが吸着オブジェクトと接触しているかどうかを常時チェックすることで実現します。接触が確認できれば、吸着状態とみなします。

これらのステップに従って、Unity内で「スイッチングマグホルダー」を用いたドローン物流のデモンストレーションを実現することができます。必要に応じてスクリプトの調整や追加の機能を実装して、目的に合った挙動を達成してください。

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実装してみました。

https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-simasset-plugin/assets/164193/0ff27ebf-dee2-4a5f-ba01-e7c54a3d202b

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TODO事項

• [x] マグネット側にタグをつけて、検索しやすくする
• [x] ホルダー側にタグ検索機能をつけて、全モジュールを吸引対象とする
• [x] コンポーネント化して再利用できるようにする
• [x] PDUデータ型を決める
• [x] PDU対応する
• [x] 箱庭アセット化する
• [x] テストドライバを作る

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PDUデータ型

リクエスト用

• HakoCmdHeader

  bool request
  bool result
  int32 result_code

• HakoCmdMagnetHolder

  HakoCmdHeader header
  bool magnet_on

状態監視用

• HakoStatusMagnetHolder

  bool magnet_on
  bool contact_on