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时间过去这么久，不知道你还关不关心这个问题。我发现你的过程协方差Q矩阵是有点问题的。 应该是：blkdiag( sigema_wn^2dt^2 sigema_wbn^2dt ) 但是你写的是： blkdiag( sigema_wn^2dt sigema_wbn^2dt )
这样写误差会更小些。
时间过去这么久，不知道你还关不关心这个问题。我发现你的过程协方差Q矩阵是有点问题的。 应该是：blkdiag( sigema_wn^2dt^2 sigema_wbn^2dt ) 但是你写的是： blkdiag( sigema_wn^2dt sigema_wbn^2dt )
这样写误差会更小些。