启动 roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无人机无法起飞

[ChunqiuYang]

感谢分享！在启动到takeoff_group.launch文件时无人机无法起飞，解锁后再启动该文件时无人机仍然无法起飞，mavros和fas-lio都已经正常启动并且有位姿数据输出，想问一下是什么原因呢，除此之外还需要有别的参数修改吗？

[zjz0001]

你检查一下，在飞到指定高度前不要开启egoplanner哈。否则飞机会起不来。还有就是先运行这个launch，然后解锁，之后还要切到offboard模式，看你的描述中并没有在遥控器上进行这一步

[ChunqiuYang]

感谢解答~，按照您说的方式操作后无人机已经能够正常稳定的悬停在指定高度，但当我打开ego_planner后无人机飞行姿态开始不稳，会朝一个方向漂移，试过改用点云数据喂给ego_planner，还是会出现飞行姿态不稳的现象，cpu的占用率一直都比较低，想问一下大概是什么原因呢？

[Rao-Kai]

请问一下启动roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无法接收到home pose是为什么呀，只显示waiting for home pose，后面其它的不显示，根据我的调试似乎是没进mavposeCallback函数，谢谢！

我们使用的也是6c的飞控，有没有可能是烧写px4固件版本的差别，请问您用的是哪个版本？方便提供一下吗，谢谢！

[ChunqiuYang]

请问一下启动roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无法接收到home pose是为什么呀，只显示waiting for home pose，后面其它的不显示，根据我的调试似乎是没进mavposeCallback函数，谢谢！

我们使用的也是6c的飞控，有没有可能是烧写px4固件版本的差别，请问您用的是哪个版本？方便提供一下吗，谢谢！

geometric_controller节点好像没接收到mavros发布的/mavros/local_position/pose话题，你可以排查一下，vision_pose节点正常接收到了mavros/local_positon/pose的话题信息，证明mavros是正常在发布的，应该跟固件版本没有关系，我用的是1.13.3的版本，你可以rostopic info一下这个topic，看看发布和订阅信息，是否有正常被订阅和发布。

[zjz0001]

请问一下启动roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无法接收到home pose是为什么呀，只显示waiting for home pose，后面其它的不显示，根据我的调试似乎是没进mavposeCallback函数，谢谢！

我们使用的也是6c的飞控，有没有可能是烧写px4固件版本的差别，请问您用的是哪个版本？方便提供一下吗，谢谢！

你好，我看你的控制器并没有接入/mavros/local_position话题，你先看一下这个话题里是否数据正确，它应该是需要灌进控制器的

[zjz0001]

感谢解答~，按照您说的方式操作后无人机已经能够正常稳定的悬停在指定高度，但当我打开ego_planner后无人机飞行姿态开始不稳，会朝一个方向漂移，试过改用点云数据喂给ego_planner，还是会出现飞行姿态不稳的现象，cpu的占用率一直都比较低，想问一下大概是什么原因呢？

你是说在避障的时候会飘逸吗？悬停的时候不会漂移的话就排除定位的问题了。我的建议是你先不要放障碍物，跑一遍看看是否有问题。如果有问题我感觉是控制器参数需要调整

[lqy668honor]

请问一下启动roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无法接收到home pose是为什么呀，只显示waiting for home pose，后面其它的不显示，根据我的调试似乎是没进mavposeCallback函数，谢谢！ 我们使用的也是6c的飞控，有没有可能是烧写px4固件版本的差别，请问您用的是哪个版本？方便提供一下吗，谢谢！

你好，我看你的控制器并没有接入/mavros/local_position话题，你先看一下这个话题里是否数据正确，它应该是需要灌进控制器的

请问下大佬，我们也遇到了上面的问题，我们的好像是有接收到/mavros/local_position这个话题的，但还是会卡在waiting for home pose，这是那里出错了呢？

[lqy668honor]

请问一下启动roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无法接收到home pose是为什么呀，只显示waiting for home pose，后面其它的不显示，根据我的调试似乎是没进mavposeCallback函数，谢谢！ 我们使用的也是6c的飞控，有没有可能是烧写px4固件版本的差别，请问您用的是哪个版本？方便提供一下吗，谢谢！

你好，我看你的控制器并没有接入/mavros/local_position话题，你先看一下这个话题里是否数据正确，它应该是需要灌进控制器的

请问下大佬，我们也遇到了上面的问题，我们的好像是有接收到/mavros/local_position这个话题的，但还是会卡在waiting for home pose，这是那里出错了呢？

解决了！ 要去修改飞控的EKF2_AID_MASK，将其值修改为 24，EKF2_HGT_MODE，将其对应的值修改为 Vision

[Rao-Kai]

请问一下启动roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无法接收到home pose是为什么呀，只显示waiting for home pose，后面其它的不显示，根据我的调试似乎是没进mavposeCallback函数，谢谢！ 我们使用的也是6c的飞控，有没有可能是烧写px4固件版本的差别，请问您用的是哪个版本？方便提供一下吗，谢谢！

你好，我看你的控制器并没有接入/mavros/local_position话题，你先看一下这个话题里是否数据正确，它应该是需要灌进控制器的

请问下大佬，我们也遇到了上面的问题，我们的好像是有接收到/mavros/local_position这个话题的，但还是会卡在waiting for home pose，这是那里出错了呢？

解决了！ 要去修改飞控的EKF2_AID_MASK，将其值修改为 24，EKF2_HGT_MODE，将其对应的值修改为 Vision 激动起来了，明天就试试，谢谢老哥！

[TWSTYPH]

大佬们，请教一下我的飞机正常起飞之后，一直处于指定位置，我怎样让他自主降落，或者给他切回手动控制呀

[ChunqiuYang]

可以在遥控器上设置一下position模式和offboard模式，offboard模式下正常悬停时，切换到position模式后会自主降落。 我是在5通道设置了position, offboard和stabilized模式。

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2023年12月26日(周二) 下午5:43 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [zjz0001/LIO-Drone-250] 启动 roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无人机无法起飞 (Issue #1)

大佬们，请教一下我的飞机正常起飞之后，一直处于指定位置，我怎样让他自主降落，或者给他切回手动控制呀

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[TWSTYPH]

好的，感谢大佬！ 请问下大佬有直接用雷达避障吗？我这边用雷达点云喂给它，创建的栅格地图总是跳变闪来闪去，这个是什么问题呀？向各位大佬请教学习下

	杨朋辉

@. | ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2023年12月26日 18:11 | | 收件人 | @.***> | | 主题 | 回复： [zjz0001/LIO-Drone-250] 启动 roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无人机无法起飞 (Issue #1) | 好的，感谢大佬！ 请问下大佬有直接用雷达避障吗？我这边用雷达点云喂给它，创建的栅格地图总是跳变闪来闪去，这个是什么问题呀？向各位大佬请教学习下

	杨朋辉

@. | ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2023年12月26日 17:50 | | 收件人 | @.> | | 抄送人 | @.> , @.***> | | 主题 | Re: [zjz0001/LIO-Drone-250] 启动 roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无人机无法起飞 (Issue #1) |

可以在遥控器上设置一下position模式和offboard模式，offboard模式下正常悬停时，切换到position模式后会自主降落。 我是在5通道设置了position, offboard和stabilized模式。

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2023年12月26日(周二) 下午5:43 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [zjz0001/LIO-Drone-250] 启动 roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无人机无法起飞 (Issue #1)

大佬们，请教一下我的飞机正常起飞之后，一直处于指定位置，我怎样让他自主降落，或者给他切回手动控制呀

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[TWSTYPH]

[ChunqiuYang]

这个跳变是正常的，因为激光雷达是线束扫描，一般频率都是10HZ左右，如果是订阅的比如fast lio的cloud_registered的话题，这个地图更新的频率是10hz，ego planner创建栅格地图的频率如果更高的话，就会出现这个情况，你看到的跳变是局部地图里面的障碍物，地图没有更新的时候确实没有，更新了之后就会跳出来。

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2023年12月26日(周二) 晚上6:14 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [zjz0001/LIO-Drone-250] 启动 roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无人机无法起飞 (Issue #1)

好的，感谢大佬！ 请问下大佬有直接用雷达避障吗？我这边用雷达点云喂给它，创建的栅格地图总是跳变闪来闪去，这个是什么问题呀？向各位大佬请教学习下

	杨朋辉

@. | ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2023年12月26日 18:11 | | 收件人 | @.***> | | 主题 | 回复： [zjz0001/LIO-Drone-250] 启动 roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无人机无法起飞 (Issue #1) | 好的，感谢大佬！ 请问下大佬有直接用雷达避障吗？我这边用雷达点云喂给它，创建的栅格地图总是跳变闪来闪去，这个是什么问题呀？向各位大佬请教学习下

	杨朋辉

@. | ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2023年12月26日 17:50 | | 收件人 | @.> | | 抄送人 | @.> , @.***> | | 主题 | Re: [zjz0001/LIO-Drone-250] 启动 roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无人机无法起飞 (Issue #1) |

可以在遥控器上设置一下position模式和offboard模式，offboard模式下正常悬停时，切换到position模式后会自主降落。 我是在5通道设置了position, offboard和stabilized模式。

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2023年12月26日(周二) 下午5:43 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [zjz0001/LIO-Drone-250] 启动 roslaunch geometric_controller takeoff_group.launch后无人机无法起飞 (Issue #1)

大佬们，请教一下我的飞机正常起飞之后，一直处于指定位置，我怎样让他自主降落，或者给他切回手动控制呀

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[yuwenbing0214]

感谢解答~，按照您说的方式操作后无人机已经能够正常稳定的悬停在指定高度，但当我打开ego_planner后无人机飞行姿态开始不稳，会朝一个方向漂移，试过改用点云数据喂给ego_planner，还是会出现飞行姿态不稳的现象，cpu的占用率一直都比较低，想问一下大概是什么原因呢？

我也遇到这个问题了！而且定位是没问题的，并且一开始规划目标，计算推力，飞机往下掉，这个应该是参数不太好。