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1zlab / 1ZLAB_PyEspCar

1ZLab在准备挑选合适的小车来研发计算机视觉的教程时候 , 发现习惯了Python语法的我们, 在市面上找不到合适小车, 后来我们选了ESP32作为小车的控制主板, 可以使用Python对其进行交互式编程, 极大的提升了开发效率.
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速度控制改用增量式PID #50

Closed mushroom-x closed 6 years ago

mushroom-x commented 6 years ago

之前智障了 用了位置PID控制的电机转速. 

Pwm +=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

电机角度控制, 可以用离散PID控制

Pwm =Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
mushroom-x commented 6 years ago

使用位置PID控制小车速度, 会导致控制误差累积, 增量式PID只与当前的误差还有上两次的误差有关系. 之所以在之前的系统里面可以成功, 是因为我在控制模型里面约束了积分项.

mushroom-x commented 6 years ago

同时也改写电机角度控制代码.

mushroom-x commented 6 years ago

完成增量式PID速度控制