Closed mushroom-x closed 6 years ago
之前智障了 用了位置PID控制的电机转速.
Pwm +=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
电机角度控制, 可以用离散PID控制
Pwm =Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
使用位置PID控制小车速度, 会导致控制误差累积, 增量式PID只与当前的误差还有上两次的误差有关系. 之所以在之前的系统里面可以成功, 是因为我在控制模型里面约束了积分项.
同时也改写电机角度控制代码.
完成增量式PID速度控制
之前智障了 用了位置PID控制的电机转速.
电机角度控制, 可以用离散PID控制